Ubuntu18.04安装cartographer成功--2022.5.17

写在开头的话：在网上看到很多安装的方法，总算找到一个可以安装成功的，不过网不好的话，建议开手机热点安装。
参考文章：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_51157015/article/details/118553687

1、安装工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2、初始化工作空间

mkdir -p cat_ws/src
cd cat_ws
wstool init src   #ctrl+H 打开隐藏文件，会在src文件夹下生成.rosinstall文件

2.1 进入到、cat_ws/src目录下，ctrl+H 打开隐藏文件用文本编辑器打开.rosinstall文件，将如下代码复制粘贴进去

- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
    version: master
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
    version: master
- git:
    local-name: ceres-solver
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version: master

解释：这是为了安装3个包：cartographer、cartographer_ros、ceres_solver。这一步有可能失败，可以自己从上面的github链接中下载下来，解压放到/src文件夹下。
注意1：ceres_slover下载1.13版本的。
百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1dNXk07m5TAHqZTDHKT5uTQ
提取码：1ark
注意2：如果手动下载的3个包的话，可以不用运行wstool update -t src 这行命令
2.2 运行代码：

wstool update -t src

3、安装相关依赖

在路径/cat_ws下

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
sudo rosdep init(注意这里可以跳过，不然有可能会报错，我们已经初始化过无需再初始化)
rosdep update （如果之前配置ros环境已经执行过，可以不用再次执行）
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

其中:${ROS_DISTRO} 写自己电脑的名字，我的是melodic。

这行命令src/cartographer/scripts/install_abseil.sh 是运行下面这个文件install_abseil.sh，内容如下：

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \ ..
ninja
sudo ninja install
sudo apt-get install stow安装stow
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

4、编译安装

在/cat_ws路径下，运行

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

编译结果如图：

注释：
下图是编译完成后的文件，按照第四步命令完成，会出现红框和篮框的文件。其中蓝框对应的时 “–install”，红框不太清楚，但是 如果编译失败，或者第二次编译时失败，可以把红框的文件删掉，重新运行第四步，如果蓝框没问题，就不用“–install”了。

~~

5、测试

~~
官方包的下载：传送门
自己从官方下载包的话，不用运行wget -p ~/Downloads巴啦啦啦了这一行代码了。roslaunch 时需要更改包的路径及包的名称。

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

成功运行launch文件之后的rviz截图：

参考链接：
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_51157015/article/details/118553687
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43180356/article/details/107296474