（二）电赛四轴之 视觉模组

任务清单

• OLED再焊接一个外接板
• OLED底层
• 按键底层
• 飞控识别二维码程序
• 飞控寻线程序
• 字母识别
• 原点检测，形状检测【起飞的时候悬停点检测的东西】

若有航路检测，形状检测，物体检测，末班匹配，需要再开核。【多核完全可以开一个核去做扫描】

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一、C2000寻迹程序

• 寻迹：发上来的位置y是为了控制左右不偏，Postion_y；angle角度是飞机与航线之间的夹角；xSpeed光流速度，控制前进速度。
• C2000上的这个代码注意下

if(abs(Target_Info.BlackLineYaw) >=30){//转角大于30°时，会让它暂停。
	OriginalFlowX.value =   0.0f  ;//这里可以给个反比的系数。

二、视觉模组寻迹程序

• V_UCom封装好的COM库只能满足115200波特率

• 拐弯拐的好不好主要看：

    if(box2[1][1] >= box2[0][1]):
    angle2 = int( rect2[2] +180 )
    else:
    angle2 = int(rect2[2] * -1)

• 图像的大小调整比例4：3只需要填写宽度信息

frame = imutils.resize(frame, width=160)；这里可自己添加高度数据，按照宽:高=4:3的比例

x = keypoints[i].pt[0]；对应图像的x轴
y = keypoints[i].pt[1]；对应图像的y轴

三、备忘

一键起飞或者遥控器起飞的时候，可以使用下面两句【记得加延迟】

Drone_Mode_4Axis && FlightControl.OnOff==Drone_On 四轴模式&&起飞状