飞思卡尔比赛留念
关注
分享
扫一扫
青春的故事
ReCclay
优快云认证博客专家、优快云万粉博主、优快云嵌入式领域优质创作者、优快云-2020博客之星年度总评选Top25。自入站以来，凭借坚持与热爱，以博文的方式分享所学，累计博文数量达1千余篇，受益人次达300w+次，涉及领域包括但不限于前/后端软件开发、嵌入式软件开发、Linux驱动开发、自动驾驶算法研究、视觉SLAM算法研究、ROS机器人开发、FPGA开发、IC设计与验证等。欢迎您的关注，我们一起进步！
展开
-
IAR+DAP/Jlink 下载并调试K60 (详细)
emmm，，，，这应该是今天干的最有成就感的一件事？呵，扯犊子。。。先给我的战友们一个全家福吧，，，， :)新手上路，自己摸索的过程真是痛并快乐着， 只是感觉如果能得到哪位前辈的指点一二，也许走的会更快些，，，，-_-||逝者已矣，生者如斯。 希望此文能对后来的你略有帮助。从DAP说起吧，一会再来Jlink一、DAP1、DAP是啥呢？ 简单理原创 2018-01-30 22:26:07 · 19383 阅读 · 10 评论 -
有点小感触
尽信书则不如无书。不怕被真理淹没，就怕自己糊弄自己。别忘了自己的思考，凡事有个为什么。今天也学到一个特别有意思的做学问方法：每个问题重复三遍、研究三遍后再提问，直接得到答案的人什么都没学会。做人要有始有终，感谢那些帮助自己解决问题的人，把解决的方法总结起来，并分享给大家，乐人乐己。...原创 2018-03-11 15:30:04 · 519 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之MK60DN512ZVLQ10片内资源了解
K60所有的引脚是都可以容忍5V的1、512KB的FLASH、128KB的SRAM2、4个PIT定时器3、16个DMA通道，DMA的三种工作模式：禁用模式，正常模式，周期触发模式。 注意，周期触发模式，通过PIT定时中断请求传输DMA，这时只能用通道0~34、3个FTM模块(多功能计数器，可实现PWM/输入捕获/正交解码)(TMP和FTM是一个东西，只不过是不同单片机的罢...原创 2018-03-11 15:41:49 · 4786 阅读 · 1 评论 -
飞卡日常进度之K60DN/K60FX/K66对比
DN/FN区别 D=Cortex M4 带DSP，就是core中带了一个DSP的处理 F=Cortex M4 带DSP和FPU(Float Point Unit，浮点运算单元，FPU是专用于浮点运算的处理器)DN和FX区别MK60FX的片子带flexNVM功能（NVM=nonvolatile memory 非优化存储器，相当于flash） N表示仅有程序闪存， X表示程序闪存和F...原创 2018-03-11 16:38:54 · 8512 阅读 · 1 评论 -
飞卡日常进度之超频初探
我想“超频”这个词估计大家都不会陌生，很多玩计算机的都会尝试去把自己电脑的CPU超频玩一些高端大型游戏（咳咳，当然玩的high的时候别忘了小心你的主板别烧了），而对我们这些搞嵌入式的人们来说，估计就只能用这样的情怀去折磨MCU了（当然前提得是有PLL或者FLL的MCU）。在超频之前首先需要澄清几个概念，我们通常所说的主频一般是指内核时钟或者系统时钟（即core_clk或system_c...转载 2018-03-11 16:48:33 · 940 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之摄像头知识恶补
1、阈值阈值其实就是0/1的分界。大于阈值被二值化处理成1，小于阈值被二值化处理成0。 可以类比单片机的TTL和CMOS两种电平。2、显示摄像头图像在界面指定区域显示 MCU 发送回来的图像数据。其中 1：1 显示像素点，即按照设定的分辨率进行原图显示；根据界面尺寸放大像素，即在根据显示区域的大小进行拉伸显示。要注意有的上位机需要在这里进行设置，意义在于由于我们做智能车只需要采集...原创 2018-03-11 20:18:52 · 2084 阅读 · 1 评论 -
飞卡日常进度之鹰眼OV7725的深入熟悉及数据处理
恶补了前面有了基础知识的储备，这下摄像头的征程也就好走了点。1、鹰眼特性了解鹰眼不是隔行扫描！鹰眼速率可达 150 帧每秒！三十万像素！硬件二值化摄像头，直接输出二值化图像，一次传输 8 个像素，相比与黑白摄像头一次传输一个像素快 8 倍、彩色摄像头两次传输一个像素快 16 倍。假设黑白摄像头每秒传输 30 帧，同样的数据线总线频率下，则野火鹰眼对应的速度是 30 帧*8=...原创 2018-03-11 21:01:13 · 4139 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之主销后倾与主销内倾
啊，终于明白这是个啥玩意了！！！主销后倾主销后倾如图所示，过车轮中心的铅垂线和真实或假想的转向主销轴线在车辆纵向对称平面的投影线所夹锐角为主销后倾角，向前为负，向后为正。说的可高大上，注意图上的轮胎可以这样理解，左边那个轮胎相当于车的前轮，后面的轮胎相当于车的后轮。主销后倾，不就是一般前轮和方向盘有夹角嘛！！！主销后倾角的存在可使车轮转向轴线与路面的交点在轮胎接地点的前方，...原创 2018-03-11 22:50:47 · 2828 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之山外上位机的二值化模式和灰度模式
鹰眼上位机的二值化模式和灰度模式鹰眼本身采集的数据是 二值化格式，换句话说，直接【不解压】，把采集的格式发送到上位机是可行的。需要在上位机中选择 【二值化图像】就行。然后灰度模式，是在程序中经过解压的模式。 对应程序的代码，比如这一行 同时需要在上位机选择，灰度模式显示即可！也许还是不太够形象的理解，看山外哥的一个比喻： 就好比，我用 uint8型变量 和 uint16型...原创 2018-03-11 23:00:12 · 2779 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之鹰眼图像解压，转为二维数组
摄像头 采集回来的图像是，压缩图像，需要进行解压， 鹰眼图像解压，转为 二维数组。 （其实就是原来一个字节存8个像素点，现在解压把它膨胀成1个字节1个像素点。）一维数组和二维数组，在内存存储上都是一样的！！！图像的存储图：（分辨率60*80）（每行采集80个像素点，共60行，即4800个像素点）（0在左上角，是远方左端）假设 采集回来的图像地址是： img_bin_buff ...原创 2018-03-12 12:32:36 · 2049 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之volatile的学习
volatile 英[ˈvɒlətaɪl] 本意是易变的。在C语言中是一种类型修饰符。寄存器的读/写速度是远大于内存单位的读写的，编译器一般会选择把数据放在寄存器中二减少对内存单位的读写，从而可能读取到脏数据，即错误数据。volatile 本质来说就是为了防止编译器对代码进行优化而没有执行指令或者执行有误！单纯这样说，可能还是不够直观，举个例子，比如说我们常用到的IO口模拟单...原创 2018-03-12 13:31:44 · 483 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之无法go to definition ××
用IAR编译程序，有时候编译通过了，但是右键无法GO TO Definition 解决方法有两个：第一、工程名字及其所在路径不能包含中文！第二、Tools -> Option -> Project 把Generate browse information 勾上，也勾上Enable source browse windows第三、如果第一种方法，发现Generate ...原创 2018-03-13 15:26:18 · 638 阅读 · 0 评论 -
飞卡之问题集锦
1、下载程序后，发现并没有执行？因为大多数下载是进入debug并下载然后×结束调试，导致程序会卡在某个地方，这个时候需要硬件复位一下。2、切记切记，插线一定要正确！3、这个不知道为啥蓝屏。。...原创 2018-04-11 11:29:45 · 612 阅读 · 0 评论 -
飞卡之编码器
型号：e6a2-cw3c原创 2018-04-17 23:31:13 · 762 阅读 · 0 评论 -
飞卡之OpenCV配合CodeBlocks进行图像处理
OpenCV1.0下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1FXHx0BedIMbFdGli-qvoaw 密码：3kx7下载OpenCV1.0链接最顶上配置环境变量在PATH中加入OpenCV的bin所在路径，比如我的G:\OpenCV\OpenCV\bin。创建工程CB的控制台应用程序工程加入程序#include <stdio.h>#inclu...原创 2018-09-22 15:15:04 · 847 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之K60时钟
刚听说到K60的时钟时，相信你也会感觉到乱花渐欲迷人眼，无从下手的感觉，我的51不过就一个晶振而已嘛！！！（雾QAQ）Kinetis 时钟分类 Kinetis 系列单片机，有四个时钟：内核时钟（core）、总线时钟（bus）、外部 总线时钟（FlexBus）【Flex意思是用户可配置的（或灵活的）的意思）】、Flash 时钟（Flash clock） KL系列是没有FlexBu...原创 2018-03-11 10:09:16 · 1612 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之摄像头初探
山外摄像头引脚定义及接线脑补一波手插杜邦线15根杜邦线的酸爽……同时串口的对应TX-C16，RX-C17对应上位机的配置。。。看人像，，，哈哈哈哈。、。、。。资料获取：鹰眼 ftp://eye:56y3SmGEzCvB@115.29.46.121 把链接复制到【我的电脑】的地址栏打开，打开后可以看到相关的文件。像光盘那样。...原创 2018-03-10 22:27:11 · 1547 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之编码器
编码器，用来测速和测出方向。B2我们用的是以前实验室的欧姆龙编码器 E6A2-CW3C这个型号的编码器有A、B、Z三相。A、B相对应的脉冲，且相差一定的角度，可以通过K60的FTM模块进行正交解码，然后获取速度和方向信息！ Z相是基准标志位，转一圈出现一下。对应的线颜色和引脚如上图所示。。。拿示波器看一个A/B相输出信息。对了，ABZ相是集电极开路输出，别忘了加上...原创 2018-03-10 22:08:01 · 1779 阅读 · 0 评论 -
山外资料整合
关于例程的BUG http://www.vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1294&ctid=1K60入门学习方法 http://www.vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=7056&ctid=1【山外K60 KL26】jlink 下载失败的最详细解决办法 h...原创 2018-01-30 23:47:19 · 4084 阅读 · 4 评论 -
IAR出现错误：get alternative file 解决办法
Project -> rebuild all即可。出现这种错误的大多数原因是直接用例程，而例程在人家电脑上编译的，对应的路径文件也是人家电脑上的，所以必须重新rebuild一下对应到自己的电脑上。原创 2018-01-31 13:58:08 · 6656 阅读 · 2 评论 -
20pin J-link使用SWD模式连接蓝宙K60DN512核心板
http://blog.youkuaiyun.com/lczdk/article/details/56329486转载 2018-01-31 15:56:32 · 945 阅读 · 0 评论 -
关于移植工程注意事项以及遇到下载不成功查找问题思路
移植工程注意更改注意1、对应的到底是哪个芯片及版本2、对应仿真器是否选正确，以DAP为例 3、DAP的话，必须勾选IAR自带的Flash loader4、调试方式，Jtag swd 是否对应。。。下载不成功查找问题思路：1、尝试使用VT助手扫描，内存不能访问尝试IAR擦除flash，，，2、带电复位后试一下，不行的话，断电复位后再试。3、原创 2018-02-01 01:10:34 · 474 阅读 · 0 评论 -
关于DAP在线调试+串口调试
需要修改两个东西，DAP+CDC固件的串口调试使用的是UART0。修改对应UART0的引脚CDC串口接的是K60 UART0 的A1和A2。 所以，在 App\Inc\PORT_cfg.h 修改代码为：App\Inc\MK60_conf.h然后成了。使用Jlink或者不用UART0串口呢？则需要再来一个USB2TTL，由于printf函数默认使用的是原创 2018-02-01 01:04:13 · 8337 阅读 · 1 评论 -
三天入门M4 笔记
PDF文档笔记Flash 启动又叫ROM启动，代码编译进ROM， 设置中断向量表地址为ROM起始地址（但是最后还是在RAM） SRAM启动又叫RAM启动，代码编译进RAM_L，设置中断向量表地址为RAM起始地址RAM 启动，common_start_up把ROM中的数据放进RAM，（这个时候没有说中断向量表），然后从RAM执行代码。中断向量表地址为RAM起...原创 2018-02-01 17:19:52 · 1046 阅读 · 0 评论 -
关于锁相环（PLL）必须要知道的事
一、锁相环组成锁相环一般由三部分组成压控振荡器、滤波器和鉴相器。最终使得输入和输出两个频率同步，且具有稳定的相位差。二、锁相环作用用来把输入的时钟频率进行倍频。三、锁相环各个部分介绍压控振荡器：电压变化控制输出的振荡器，输入电压越高，输出频率越大！鉴相器：鉴定两个输入波形的相位，输出占空比稳定的波形。滤波器：把鉴相器输出的或高或低的方波电压，经过滤波器变成平稳的直流原创 2018-02-06 18:14:23 · 14175 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之蓝牙配对实现图传至上位机
“窝草” == “What's UP?”哈哈哈哈，皮的很。。。。。。。。。。。蓝牙的TX、RX和串口的刚好是交叉的。HC05及HC06硬件介绍协议为常见的两种支援SPP（Serial Port Profile，序列埠（USB）规范）的蓝牙模组：HC-05：主∕从（master/slave）一体型，出厂预设通常是「从端」模式，但是能自行透过AT命令修改。HC-06：主控端...原创 2018-03-15 18:33:57 · 3159 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之B2车模安装
戒骄戒躁，砥砺前行。车模最终敲定的车模是B2 B型（或B2）模型车套装 ：包含一个B型（或B2）模型车、一个伺服器、一块电池、一个充电器；购买B类车套装赠送一包五金件配件包（B-207）。具体原件及参数B型（或B2）模型车： 车体部分，已安装马达、轮胎及B-208/209/210/211/212等配件包，车架长28.5cm，宽17.8cm，高6.0cm，底盘...原创 2018-03-09 12:17:23 · 1687 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之差速原理及其调节+镍铬电池的特性了解
留心，处处皆学问。差速差速加入的目的两个驱动轮在转向时由于转弯半径不同，所以其转速也不同。只有一个驱动电机的车模，譬如我们的B2车模，靠驱动轮的机械差速结构来实现同一轴上的两个轮差速运动，这就需要我们进行调整差速结构达到想要的差速效果。 这样，也就相当于前轮由舵机来实现差速转弯，后轮有机械差速盘来实现转弯！差速的具体表现假设我们设总能量为1 1）转动齿轮，两个轮胎都以1...原创 2018-03-09 18:52:14 · 2453 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之540电机
有刷电机智能车竞赛中的电机属于小功率直流电机，即小型有刷电动机，其特点就是供电电压低，转速高。 空心杯电机：无铁芯转子结构，电机重量和转动惯量大幅降低。 RS540电机是碳刷结构，耐磨且润滑性能好。无刷电机采用区别于有刷电机机械换向器的电子换向器。 有刷电机还能变身为发电机，特别当小车下坡的时候。直流电机转矩和电流呈比例关系带有电流反馈输出的电机驱动芯片MC33887,电...原创 2018-03-09 19:52:00 · 5173 阅读 · 0 评论 -
飞卡日常进度之电机驱动
先来看一个初学最容易智障的问题!Q：为什么要有驱动电路？ A：通常控制系统输出的是电流很小的脉冲信号，而后级电路通常对电流或者电压又有要求！所以得通过驱动电路的放大，才能顺利作用在后级电路！电机驱动方案合集1、L298N和电调提起驱动，相信你一定会想起自己刚接触电子时所用的L298N，这款双H桥直流电机驱动芯片。最高驱动电压可达到47V，但是电流实在太小，总驱动电流共4A，也...原创 2018-03-09 20:22:18 · 5038 阅读 · 12 评论 -
飞卡日常进度之单极性调制和双极性调制
单极性调制PWM在期望正弦信号的正半周输出正和零两种电平，在正弦信号的负半周输出负和零两周电平。在使用两片BTS/BTN驱动芯片组合成H桥时，其驱动方式和电机单极性调制方式保持一致！ P141 IR2184与3205搭配的单极性调制双极性调制PWM信号无论正弦信号的正负半周只输出正和负两种电平。IR4428的INA与OUTA是反相关系，而INB与OUTB是同相关系。若INA与...原创 2018-03-09 23:06:11 · 3423 阅读 · 0 评论 -
开车仪式
题记“美好的东西注定不会长久”，感觉这句话很有思辨的韵味。与其说美好不会长久，倒不如说正是因为不长久才成就了它的美好。譬如说我们都曾拥有的过往，譬如说我们现在的青春岁月。我总有太多的激情，我想是因为还有很多未完成的梦，我更想用力去诠释这段青春，让这段回忆刻骨铭心。一切都将过去，凡尘的种种重要的时刻，都曾想用力刻进心里，但大多却都在念念不忘中被忘却了。所以诞生了这篇不知所云的胡言乱语之文，我觉得...原创 2018-03-02 23:11:36 · 557 阅读 · 0 评论 -
飞卡之OpenCV图像处理赛道实例
普通写法代码#include "cv.h"#include "highgui.h"#include <stdio.h>#include <string.h>#include <math.h>#include "stdlib.h"#define CAMERA_H 120 //图片高度#de..原创 2018-09-22 15:32:35 · 2241 阅读 · 5 评论