ROS——HelloWorld实现（C++和Python两种方案）

 

一、创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src

cd 自定义空间名称

首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译，如下图。

 catkin_make：ros里面的一个编译命令，编译完会输出日志，如下图。

打开工作空间后出现devel文件和build文件，如下图。

 

二、创建功能包

进入工作空间里面的src目录

cd src

创建功能包  roscpp rospy std_msgs：为三个依赖包，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

 创建后文件夹会发生变化，如下图。

 会出现一些文件夹和一些cmake文件

 

三、C++版本实现

1、进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

源文件放在第二个src文件下

 创建源文件

 

 

源文件包含：ros头文件、main函数、初始化节点、输出日志。

 

Vim编译器编译helloworld.Cpp文件

 

 

#include "ros/ros.h"



int main(int argc, char *argv[])

{

    //执行 ros 节点初始化

    ros::init(argc,argv,"hello");

    //创建 ros 节点句柄(非必须)

    ros::NodeHandle n;

    //控制台输出 hello world

    ROS_INFO("hello world!");



    return 0;

}

键入i进入编辑模式，编辑完内容后按ESC在输入“：wq”保存退出。

 

2、编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

输入cd ..返回上一级目录编辑CMakeLists.tt

vim CMakeLists.txt

 去掉下图剪头指处的注释

 

上面两句代码改为：

add_executable(源文件名（可以随便，这里的名字，但要和下面那句代码名字对应一致）

  src/步骤3的源文件名.cpp

)

target_link_libraries(步骤3的源文件名

  ${catkin_LIBRARIES}

)

示例：

add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)



target_link_libraries(helloworld

  ${catkin_LIBRARIES}

)

 输入完成后同样键入“：wq”保存退出。

 

3、进入工作空间目录并编译

键入“cd ../../”返回工作空间

键入“catkin_make”编译

 如下图显示为编译成功

 如果出现错误会有红色错误提示。

4、执行

执行要先启动ros核心，这里要新建窗口（Ctrl+Shift+E）

 指令：

cd 工作空间

source ./devel/setup.bash 构建环境变量

rosrun 包名 C++节点

其中对于 source ./devel/setup.bash 的解释（使用source构建环境变量）将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中这句话的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。在工作空间的devel文件夹中存在几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间的环境变量设置可以生效（如可以找到该工作空间内的项目）

 最后输出

[ INFO] [1680504844.008447821]: hello world!

至此c++的一个程序就成功完成!

 

 

 

四、Python版本

1、进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包 进入功能包

mkdir scripts 创建scripts文件夹

cd scripts    进入script文件夹

touch helloworld.py   创建helloworld.py文件

 

用vim进行编辑，添加内容：

#! /usr/bin/env python

#指定解释器

"""
    Python 版 HelloWorld

"""

import rospy

#主入口

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello")  #初始化ros节点

    rospy.loginfo("Hello World!!!!")  #输出日志

以上代码分为：

1. 1.指定解释器
2. 2.导包
3. 3.编写主入口
4. 4.初始化ros节点
5. 5.输出日志

 

编写完成后键入“esc”“：wq”保存退出

2、为 python 文件添加可执行权限

键入”ll”指令查看执行权限

 

上图文件没有执行权限

执行“chmod +x 自定义文件名.py”添加执行权限

 3、编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

返回上一级目录编辑CamkeList.txt 文件这里直接用“vim ../CamkeList.txt”

去掉这里的注释并更改（记得保存退出），更改如下图：

 

4、进入工作空间目录并编译

同c++版本

5、进入工作空间目录并执行

cd 工作空间

source ./devel/setup.bash

 

rosrun 包名 自定义文件名.py

 运行结果

 五、两个版本的细微区别

 

六、问题总结

运行过程中出现以下情况：

 

解决办法：

当在Python 2.X文件中写中文注释或输出中文时候，经常会出现编译错误（在Python 3.X中没有这种错误。）：

  File "/home/l/ros/demo01_ws/src/helloworld/scripts/helloworld.py", line 2

SyntaxError: Non-ASCII character '\xe6' in file /home/l/ros/demo01_ws/src/helloworld/scripts/helloworld.py on line 2, but no encoding declared; see http://python.org/dev/peps/pep-0263/ for details

这是因为Python 2.X的默认编码文件是用ASCII码，如果想要编译通过，则只需要在文件开头加入一行代码将文件存成UTF-8格式即可。

在代码python代码首行加入“# -*- coding:utf-8 -*-  ”

# -*- coding:utf-8 -*-

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来源：小凌のBlog—Good Times|一个不咋地的博客