【PX4 二次开发 初级】 02 飞控软硬件体系

• 标题 ： PX4二次开发教程：
• 起源： 根据阿木实验室讲解课程整理的学习笔记，推荐大家学习无人机的去学习这个课程，俗话说的好：问渠那得清如许，唯有源头活水来 -
  
• PX4智能无人机开发课程：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=39
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飞控

硬件体系

PIXHAWK 控制硬件

pixhawk硬件体系

• https://github.com/pixhawk/Hardware

PIXHAWK 是开源的 ，他有统一的硬件标准，他可以运行两套软件

• 为什么运行有两套固件 两套软件， 就好比计算机 可以运行window 也可以运行Linux
  
• gitub 上的 readme介绍文档

软件体系

PX4 体系

原生固件

PX4 原生固件GitHub ：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

原生固件官网

PX4 IO :https://px4.io/

原生固件地面站

原生固件地面站：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol

APM 体系

APM官网：

APM官网:https://ardupilot.org/

原生固件

ArduPilot/ardupilothttps://github.com/ArduPilot/ardupilot

地面站

MissionPlanner 地面站体系：https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner

特点

• PX4 固件代码 （2017年发起） C++构件清晰，容易维护修改，多进程
  目前来讲功能方面和细节不如APM固件
• AutPilot 固件及地面站
  APM固件代码 C++ 稳定成熟 发起时间较早（2007年发起）
  系统构建不如px4原生固件那么清晰，相对来讲不容易维护和修改