ROS 入门教程：小乌龟仿真器和基础操作

最新推荐文章于 2025-02-12 15:07:56 发布

zlflll

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分类专栏： ros1 文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zlflll/article/details/135777408

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ROS 入门教程：小乌龟仿真器和基础操作

第一步：运行小乌龟仿真器

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

这种命令可以按Tab键补齐和提示

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这样就可以通过键盘的上下左右键控制乌龟的运动

如果我们想要了解背后的原理，我们可以通过一系列的ros工具进行分析。

第二步：了解背后原理的基本操作

rqt_graph #可以观察系统的运算图

可以通过该工具查看ros中工作的节点，其中/teleop_turtle是键盘控制节点，turtlesim是仿真器节点，这两个节点之间有话题进行通讯࿰

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ros学习第二章作业（入门ros小海龟）

小王子的博客

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学习ROS路线 1、装双系统详细教程链接 ubuntu双系统启动时卡死解决办法补充链接 2、修改源，只需要在软件更新那里选择阿里云的源即可 3、下载electron-ssr-0.2.6.deb，解决上网问题 https://cloud.189.cn/t/rieIr2iUj6Rr（访问码：j5r8） 3、安装ros18.04 Ubuntu18.04安装ROS Melodic 4、下载chrome和qq以及录屏软件kazam 官网找最新版deb文件即可，双击安装。 kazam安装方法

ROS入门之小海龟

cjhz2333的博客

03-05

7603

ROS（机器人操作系统）提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS即通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统四位一体。特点：点对点、分布式、多语言支持、轻量级、免费和开源。本次实验主要是了解了ROS的消息和话题的收发机制，用小海龟demo直观的感受了ROS，并编程实现了控制小海龟进行圆周运动。

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ROS控制小乌龟程序

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文章：ROS：编写节点，让ROS小乌龟画圆和矩形作者：ID：IMBA_09

【ROS2综合案例】乌龟跟随

guilin

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841

ROS2 综合案例训练，包括通信机制和坐标变换。

ROS（小海龟仿真）

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ROS常用命令：启动ROS： $ roscore 启动小海龟仿真器： $ rosrun rurtlesim turtlesim_node 启动海龟控制节点： $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 开启ROS节点工具视图： $ rqt_graph ROS查看话题： $ rosnode list ROS话题具体信息查询： $ rosnode info /turtlesim ROS话题发布监控： $ rostopic echo /tur

【嵌入式应用学习笔记02】ROS1.0控制小乌龟

m0_74112520的博客

03-03

2353

命令作用rosrun用于启动ROS节点基本格式为 rosrun 包名可执行文件名，其中可执行文件可以为编译后的cpp文件或者具有可执行权限的py文件rosnode管理并检查ROS节点状态，如rosnode list列出所有运行的节点，rosnode info 节点名称提供指定节点的详细信息rostopic操作和显示话题信息。使用rostopic list -v可以查看所有活跃话题以及它们的发布者和订阅者信息，rostopic echo 话题名称可以打印出该话题接收到的消息内容。

ROS实践--运行小海龟仿真例程

jynyyhd的博客

03-02

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ROS小海龟的相关实验

ROS学习笔记2：ROS安装和小乌龟仿真

qq_71734878的博客

11-08

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rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。rosinstall是ROS的一个常用工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序。在“下载自”一栏选择安装源，这里选择最好国内源（下载速度快）。解决方法：对于ubuntu20.04系统，键入以下指令。打开第一个终端，运行ROS的节点管理器。PS：初始化可能遇到的问题与解决方法。打开一个新终端，运行键盘控制的节点。（1）使用该命令，确保之前的软件源修改得以更新。（2）ROS桌面完整版安装。

ROS保姆级0基础入门教程⭐ |第一章 ROS的概述与环境搭建（4万字教程，建议收藏）

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ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统) ROS是适用于机器人的开源元操作系统； ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制；还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”； ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

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启动下乌龟，键盘控制小乌龟，发布指令控制小乌龟

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(我所使用的版本是Ubuntu20.04，安装ros请参考链接)

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2302_81456999的博客

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这里用鱼香ros的一件安装，可以省去不必要的麻烦，尤其是手动安装ros被墙问题，注意：根据你的ubuntu版本去下载对应的ros版本，具体的可以上网查找。比如noetic不适用于ubuntu22.04及以上版本，但可以在容器中使用。可以看到小乌龟启动了两个节点，键盘控制节点通过话题/turtle1/cmd_vel发布到/turtlesim上，这个话题就是你的键盘控制信息。光标在控制节点那，即可用上下左右键控制小乌龟的运动了！

ROS1.0环境安装与运行小海龟

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list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可。来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包。每个步骤分明需要打开一个终端，小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过。打开一个新的终端，输入以下命令启动ROS Master。打开一个新的终端，输入以下命令启动小海龟仿真器。打开一个新的终端，输入以下命令启动海龟控制节点。1.新建一个文件夹，命名为catkin_ws。再新建一个终端，启动我们的小海龟。再新建一个终端，启动我们的小海龟。

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ROS 乌龟的仿真(Ubuntu16.04 VMware 15 kinetic) 1、安装功能包turtlesim，要输入自己觉得ubuntu密码 $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim 2、控制乌龟运动 List item

【ROS2实战入门】小乌龟仿真

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小乌龟仿真器为turtlesim，最为核心的部分是turtlesim_node节点，该节点提供小乌龟仿真器的可视化界面。启动小乌龟仿真器： ros2 run turtlesim turtlesim_node 启动后可以看到一个仿真器：另外需要打开一个终端，在里面运行键盘控制的节点，命令如下： ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 正如打印信息所述，可以通过键盘上的方向箭头移动小乌龟，可以通过G|B|V|C|D|E|R|T这些按键进行旋转到一个绝对的方向，F.

ROS学习——运行小乌龟

m0_51561759的博客

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### 关于 ROS Turtlesim 的代码示例 Turtlesim 是 ROS 中的一个经典教学工具包，用于模拟一个小海龟在二维平面上移动。它是一个简单而直观的学习资源，适合初学者理解 ROS 基本概念，例如节点、话题、服务和参数。以下是关于如何启动并控制小海龟仿真以及一些基本操作的说明： #### 启动 Turtlesim 节点通过运行以下命令可以启动 `turtlesim` 和键盘控制器节点： ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ``` 上述两条命令分别启动了一个图形界面窗口显示小海龟的位置[^1]，另一个允许用户通过键盘箭头键来控制小海龟的方向和速度。 #### 发布消息到 `/turtle1/cmd_vel` 主题为了实现更复杂的运动逻辑，可以通过发布 Twist 类型的消息至主题 `/turtle1/cmd_vel` 来手动控制小海龟的速度和方向。下面是一段 Python 示例代码展示如何编写自定义脚本来完成这一功能： ```python import rclpy from geometry_msgs.msg import Twist from rclpy.node import Node class MoveTurtle(Node): def __init__(self): super().__init__('move_turtle') self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = Twist() msg.linear.x = 2.0 msg.angular.z = 1.0 self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) move_turtle = MoveTurtle() rclpy.spin(move_turtle) move_turtle.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 此代码创建了一个名为 `move_turtle` 的 ROS2 节点，并周期性地向 `/turtle1/cmd_vel` 主题发送线性和角速度指令[^3]。 #### 使用 roslaunch 文件配置多个节点如果希望简化多节点的启动过程，还可以利用 `.launch` 文件一次性加载所有必要的组件。例如，在 TurtleBot3 SLAM 配置中使用的 launch 文件如下所示： ```xml <launch> <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_state_publisher.launch"/> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/> </launch> ``` 注意这里仅作为示范用途；实际应用可能涉及更多复杂设置如传感器数据融合等[^2]。 ### 总结以上介绍了有关 ROS Turtlesim 包的基础教程及其典型应用场景下的编程实践方法。对于新手来说这是非常宝贵的入门资料之一。