ROS实践–运行小海龟仿真例程

1.启动小海龟及其键盘控制

1.1 启动rosmaster

打开一个终端（快捷键ctrl+alt+t），输入roscore

1.2 启动小海龟仿真器

打开第二个终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node。rosrun是一个启动执行文件的命令

1.3 启动海龟控制节点

打开第三个终端，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这是用键盘(上下左右四个键)控制小海龟运动，鼠标要在这个终端上，不然键盘就会失去控制。

1.4 启动rqt_graph话题查看器查看两个node之间的消息传递

再打开一个终端，输入rqt_graph

rosout是ros里面一直存在的节点，主要用于存储日志信息。在这个rqt界面上，点上debug后，就只显示有效信息。

2.用C++写一个程序，控制小海龟走一个圆形

2.1创建工作目录

1.新建一个文件夹，命名为catkin_ws
2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
3.移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出CMakeLists.txt文件
4.返回catkin_ws,对其进行编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.2设置环境变量

设置环境变量是为了让系统知道功能包的位置在哪，以便能找到。确保安装脚本正确地覆盖了工作空间，ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在目录中。

source devel/setup.bash