ros入门21讲之代码——小海龟入门

最新推荐文章于 2025-05-02 19:56:57 发布
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分类专栏： ROS学习
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本文是ROS入门的教程，通过启动ROS Master、运行小海龟仿真器和控制节点，介绍如何操作小海龟。使用命令行工具rosnode、rostopic、rosservice进行节点、话题和服务的管理，并通过rosbag进行话题记录和复现。教程涵盖了从基本操作到进阶技巧的内容。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、启动ROS Master ：roscore

       启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node

      启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key


2、显示系统计算图，全貌：rqt_graph

3、没有界面的命令行工具：

①节点相关：rosnode

                      节点：rosnode list

                       查看具体节点：rosnode info：如rosnode /turtlesim

②关于topic相关：rostopic

                      话题列表：rostopic list

                      给话题发布数据并让海龟运动，rostopic pub 话题名 。如rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist

(默认：米、弧度）rostopi

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