Mujoco视频学习笔记 1 20240701

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于 2024-07-01 20:46:43 首次发布

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mujoco中默认是度但是你也可以通过相应的标签改成弧度
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在MuJoCo中，diaginertia 是一个属性，用于描述物体的对角惯性张量。具体来说：

对角惯性张量（Diagonal Inertia Tensor）：对角惯性张量是一个3x3的对角矩阵，表示了物体绕它的主轴旋转时的惯性特性。这个矩阵通常由三个主对角元素组成：( [I_{xx}, I_{yy}, I_{zz}] )，其中 ( I_{xx}, I_{yy}, I_{zz} ) 是关于物体质心的惯性矩。
MuJoCo 中的 diaginertia 属性：在MuJoCo的物体模型中，每个物体都有一个 diaginertia 属性，用于指定这个物体的对角惯性张量。通过设置这些值，可以精确地定义物体绕其三个主轴的旋转惯性。

在MuJoCo的XML模型文件中，你可以定义物体的 diaginertia 属性，例如：

<body name="box" pos="0 0 1">
  <geom type="box" size="0.2 0.2 0.2" rgba="1 0 0 1"/>
  <inertia diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
</body>

上面的例子中，diaginertia 被设置为 [0.1, 0.1, 0.1]，表示这个名为 “box” 的物体具有对角惯性张量的对角元素为 0.1，即 ( I_{xx} = I_{yy} = I_{zz} = 0.1 )。这决定了物体在仿真中的旋转行为和响应。

总结来说，diaginertia 属性允许用户在MuJoCo中精确地控制物体的惯性特性，以便更准确地模拟和仿真物体的运动行为。

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上面这些主要是教你如何查看xml文档，并针对相关参数进行修改

第二讲

讲他的上课用的工程文件

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在MuJoCo中，cam.azimuth 是相机对象的一个属性，用于控制相机的方位角（Azimuth）。具体来说：

方位角（Azimuth）：在三维空间中，方位角是指观察点（或相机位置）与某个参考方向（通常是正前方）之间的水平角度。在MuJoCo中，方位角通常以弧度（radians）表示。
MuJoCo 中的 cam.azimuth：在MuJoCo的模拟环境中，你可以通过设置 cam.azimuth 来调整仿真场景中相机的水平方向角度。这个属性通常用于改变相机的观察方向，从而影响视角中物体的位置和旋转显示。

例如，在MuJoCo XML 模型文件中，你可以设置相机的 azimuth 属性来定义其方位角，如下所示：