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1 机器人定义与组成控制系统 驱动系统 执行机构 传感系统2 机器人系统构建3 urdf机器人建模ROS古月居第七讲moveit相关ros机械臂开发如何从零开发一个机械臂模型1urdf建模原理注：1collision中形状和visual中的mesh不一样，主要是为了减少计算量2 joint中 limit标签中 velocity单位为 弧度/s或者 m/s3 xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"ros文件解析。

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Using Cameras in ROS摄像机在ros中很常见。为了从摄像机的数据提取有用信息，我们必须对摄像机的像素值（强度或颜色）进行解释。将标签和坐标与这些解释联系起来。Projective transformation into camera coordinates这里也提到了内外惨标定。相机的固有特性保持不变，与相机的安装方式或在空间中的移动方式无关。固有属性包括图像传感器尺寸（像素的行数和列数）；图像平面的中心像素（取决于图像平面相对于理想焦点的安装方式）；从图像平面到焦点的距离；以及

第十章点云库点云库点云数据类型 格式以及ros中msg格式讲了pcl算法的一些通用格式创建创建一个发布以及订阅加载和保存pcd格式的read与wrire可视化PCL cloud viewer最简单的查看器pcl visualizer 可以展示点云，网格和曲面滤波和缩减采样他这里分别用到了两个节点pcl read 之后pcl filter再down sampling减少点云中的噪声和离群值——会导致算法错误的解释数据，导致结果误差减少密度而不损失有价值的信息——体素栅格滤波器P2

两个action他这里用到了两个action pickup和placehttp://wiki.ros.org/moveit_msgsMessages, services and actions used by MoveItaction介绍：xxxhttp://wiki.ros.org/actionlib#目标值int32 num---#最终结果int32 result---#连续反馈float64 progress_bar c++typedef actionlib::Sim

7.4.37.5 抓取和放置场景规划两种方式：三维感知，通过rgd通过编程加入物体。他这里其实就是在rviz中通过编程手动加入了几个物体，位置刚好与gazebo的对应上了，与点云信息也同时对应。感知这里就是上面提到的感知方式，他这里一笔带过了。桌子作为点云检查到的水平面，一旦桌子被识别，就可以通过原始的点云获取目标对象。将目标对象近似为圆柱体或者方盒。使用相同的方法在moveit中添加对象，对象的位姿和尺寸将来自3d点云和分割算法的输出。使用由rgbd传感器提供的点云感知和分割由相

7.4.3rosbook_arm_graspping_world_launch<arg name="world" default="grasping"/><arg name="robot" default="rgbd"/> rosbook_arm_gazebo.launch |worlds/$(arg world).world |rosbook_arm_gazebo/rosbook_arm_spawn.launch |pids.yaml |join