Mujoco入门教程1-xml文件学习

原创 已于 2022-02-08 19:56:31 修改 · 2.3k 阅读 · 7 ·
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#Mujoco

于 2022-02-08 19:05:37 首次发布
本教程详细介绍了如何进行Mujoco的基本操作，包括查看和编辑XML文件来改变模型属性和添加新对象。通过运行模拟器并拖放hello.xml文件，你可以使用提供的XML参考文档来编辑模型。教程最终展示了一个包含多个3D几何体（如盒子和球体）的场景，修改了光照、材质和重力等属性。

对应视频教程：
https://www.youtube.com/watch?v=j1nCeqtfySQ
https://www.bilibili.com/video/BV14q4y187JN/

对应的资源请到：tinycc/mujoco 下载

本期内容主要是基本的Mujoco操作，包括更改属性，增加新对象等

MuJoCo: viewing xml files
• xml files: model and visualization
• In bin folder run ./simulate (mac/linux) or simulate (win)
• Drag and drop hello.xml from model folder
• Use the MuJoCo XML documentation to edit .xml files;
https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/overview.html
Click “XML reference”. Bookmark this page.
• We will modify hello.xml using XML reference

本教程最后对应的xml文件

···xml

<visual>
	<headlight ambient="0.5 0.5 0.5" />
</visual>

<asset>
	<material name="white" rgba="1 1 1 1" />
</asset>

<option gravity="0 0 -9.81" />
<worldbody>
<light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
	<geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba="0 .9 0
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