Mujoco模型学习记录

原创 已于 2022-02-17 14:42:24 修改 · 880 阅读 · 0 ·
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#Mujoco

于 2022-02-14 11:37:32 首次发布
本文详细介绍了穆乔科(MuJoCo)仿真环境中如何配置连杆及其纹理，包括mesh、scale、file属性的用法，以及body元素的世界坐标与局部坐标概念。同时讲解了geom元素对于外观和碰撞属性的设定，强调了pos属性在定义连杆位置时的重要性，并通过实例展示了连杆间相对位置的计算方法。

在这里插入图片描述

asset 连杆纹理配置

 <mesh name='toro' scale='1 1 1' file='l_lglut.STL' /></
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【MuJoCo】第9章 从交互中学习
u012133341的博客
10-04 66
BC：快速有效，代码简单，但容易出现（分布漂移）。GAIL：结合对抗训练，能生成更鲁棒的策略。IRL：恢复奖励函数，具备泛化能力，但训练更复杂。在多智能体与人机协作BC常用于快速初始化机器人策略（例如模仿人类操控）。GAIL/IRL更适合需要泛化的任务，如机器人在不同障碍环境中模仿人类的避障风格。
MuJoCo Playground 人形机器人强化学习入门教程（一）
机器人控制与仿真应用
04-19 3475
我们按照文献[50, 25]中的方法实现了操纵杆运动任务，其中指令由三个值指定，分别表示所需的前进速度、横向速度和机器人根部身体的转动速度。此外，我们还为倒立和脚立式任务设计了策略，在这些任务中，机器人分别用前肢或后肢保持平衡，同时最大限度地减小致动器扭矩。在跌倒恢复方面，我们遵循了文献[30, 58]，使机器人能够从任意的跌倒姿态恢复到稳定的 “原点 ”姿态。我们执行的操纵杆运动任务与四足动物环境中的相同。
MuJoCo源码学习笔记1：编译安装及目录分析
link的博客
06-27 1955
这个cmake只自动编译了MuJoCo的主体，没有python binding，python部分需要另外弄，我的主要目的是学习MuJoCo本身，因此这个先不搞。安装完成后运行，/opt/mujoco/bin 目录下的simulate，仿真器可以启动，将源码中提供的模型拽进去，也可以正常仿真，说明安装成功了。以上部分是根据文档和文件夹名称得到的信息，其中有不确定的部分，真正要弄明白还是得看看项目是怎么构建的。编译时添加了这些文件夹，说明除了src下的源码，还是用了plugin下的两个插件中的源码。
Mujoco视频学习笔记 1 20240701
MakeYouClimax的博客
07-01 2832
视频来自youtubemujoco中默认是度 但是你也可以通过相应的标签改成弧度 在MuJoCo中， 是一个属性，用于描述物体的对角惯性张量。具体来说：对角惯性张量（Diagonal Inertia Tensor）：对角惯性张量是一个3x3的对角矩阵，表示了物体绕它的主轴旋转时的惯性特性。这个矩阵通常由三个主对角元素组成：( [I_{xx}, I_{yy}, I_{zz}] )，其中 ( I_{xx}, I_{yy}, I_{zz} ) 是关于物体质心的惯性矩。MuJoCo 中的 属性：在MuJoCo的物
Mujoco官方提供的模型汇总
逐日者
02-21 1103
https://roboti.us/forum/index.php?resources/categories/models.3/
Mujoco学习记录
weixin_52428306的博客
03-14 3767
本文档为AIR DISCOVERY LAB拾遗。当时的我还没变强。现在的我开始回顾，当时的一些文档依然有一定的意义。
MuJoCo 学习笔记
coco的专栏
11-13 1953
MuJoCo 是一个通用的物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形与动画等领域的研究和开发(需要快速准确模拟铰接体与环境相互作用的场景)。MuJoCo一词取自多关节接触动力学（Multi-JoContact）。最早由 Roboti LLC 开发2021年10月被 DeepMind 收购，推出 Version 2.1.02022年3月推出 Version 2.1.2，添加 Python 接口，并于2022年5月开源文本编辑器读取MJCF/URDF文件：适合需要手动编辑模型文件的场景。
mujoco仿真器学习笔记
xiaomu_347的博客
05-06 1224
​  Mujoco表示Multi-Joint dynamics with contact，它是一个通用的物理引擎， 旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习和其他需要快速准确地模拟与其环境相互作用的铰接结构的领域。 它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 2022 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于2022 年 5 月开源。 MuJoCo代码库可在GitHub上的deepmind/mujoco存储库中找到。
Mujoco 学习系列（一）安装与部署
nenchoumi3119的博客
05-20 1万+
Mujoco编译与部署、使用URDF文件、转换dae文件
mujoco学习记录-1
qq_53044655的博客
12-10 1775
本人仅有C语言基础，具体内容仍在学习中，欢迎各位交流和批评指正。
【MuJoCo学习笔记】#1 物理仿真入门
最新发布
mojin2005的博客
09-11 1247
（Multi-Joint Contact with dynamics）是一个先进的物理模拟器，可以高效、精确地模拟复杂的物理系统，特别是那些涉及大量关节（如机器人、人体）和复杂接触（如碰撞、摩擦）的系统，被广泛应用于机器人设计与强化学习领域。
深度强化学习mujoco平台搭建指南
08-21
详细总结了如何在ubuntu16.04的基础上搭建深度强化学习mujoco的环境，可按照Openai的gym针对mujoco-py进行深度强化学习训练，解决了mujoco安装后，Ubuntu重启键盘鼠标失灵的情况。
MuJoCo Playground 机器人强化学习入门教程（一）
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03-01 3928
MuJoCo Playground 包含 DM 控制套件、机器人运动和机器人操作环境。env每个环境还与一个环境配置相关联，如果需要，可以覆盖该配置。env_cfg请注意，环境配置包含 sim_dt 和 ctrl_dt。ctrl_dt 决定每个 env.step 的时间间隔。因此，每个 env.step 的模拟步长为 ctrl_dt / sim_dt 倍。其他值得注意的参数还有 vision_config，我们将在基于视觉的笔记本中详细讨论！现在，我们将专注于特权观察。
MuJoCo 入门教程（一）
机器人控制与仿真应用
04-02 9900
在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。
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MuJoCo机器人强化学习仿真入门 ：（一）环境需求与搭建
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08-13 3676
将 mjkey.txt 文件放置在 ~/.mujoco 目录下。将下载的文件解压到 ~/.mujoco 目录下。按照提示完成安装并初始化 shell 环境。注册一个账户并下载 mjpro210。前往 MuJoCo 官方网站。
Mujoco xml模型
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04-09 1836
childclass 的作用范围​仅作用于 < body> 标签内​​直接嵌套​​的子 < body>，当前刚体不使用这个属性，子刚体的子刚体（孙子级）不会自动继承该 childclass，除非它们也被显式设置。class仅作用于当前 < body> 自身​​，不会自动传递给任何子刚体，​​子刚体若需继承​​，必须显式设置自己的 class 或 childclass。​​关节作用​​：添加关节后，子刚体可​​相对父刚体运动​​（旋转或平移）。​​默认行为​​：若无关节，子刚体会与父刚体​​刚性固定​​。
mujoco+spinningup进行强化学习训练快速入门
shouchen1的博客
06-30 3796
目标：使用强化学习做力控，使机器人（UR5）平稳地运动到指定位置，并保持该状态。​ action_space是由控制器的范围直接决定的，我们希望做一个力控，也就是把动作的输入直接给控制器上。acti......
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