MakeYouClimax的博客

承接上一节上一节讲到了sensors_rgbd.yaml，不知道是什么。经过查找：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.htmlhttps://www.jianshu.com/p/8ce4cf21a244与全局值相反，特定于控制器的值不能在运行时动态重新配置。这些参数用于计算允许的轨迹执行持续时间，方法是缩放预期执行持续时间，然后添加余量。如果超过此持续时间，轨迹将被取消。控制器的特定参数可设置如下这些是全局

urdf 与 xacro可以建设顶层文件将多个子模块拼接在一起kinect v2教程中给出了如何在仿真中添加kinect模型我找到了kinectv2的https://github.com/wangxian4423/kinect_v2_udrfros control这里也提到了ros control，我在单独的专栏中已经具体学习硬件接口是控制器和robot hw沟通的接口，与控制器的种类基本对应。约束约束可以通过urdf 或者yaml导入k_v 速度边界gazebo配置gazebo配

Motion Planning API在MoveIt中，使用插件基础设施加载运动规划器。这允许MoveIt在运行时加载运动规划器。这里讲的是针对 joint goal 或者 pose goal进行运动规划。机器人将手臂移动到新的姿势目标，同时保持末端效应器的水平。开始在moveit中运动规划器是作为插件接口存在的。在加载规划器前，需要初始化两个类： Robot Model 以及 Planning Scene。教程中首先初始化了一个 Robot Model Loader类。他会从ros参数服务器

Robot model and Robot state上述为两个类可以用于了解机器人运动学。

moveit学习move group运动规划三级目录move group核心节点move group。书中说到：机器人必须放开joint trajectory action控制器。有关该概念介绍：http://wiki.ros.org/joint_trajectory_actionhttp://wiki.ros.org/robot_mechanism_controllers/JointTrajectoryActionControllerThe joint_trajectory_acti

如题，想要根据官方教程为ur3机械臂配置ik-fast，这里先放moveit官方链接，http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_python_interface/move_group_python_interface_tutorial.html后面没标序号，但是过程是对的。1sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev p