MoJoCo 入门教程（七）XML 参考

已于 2024-11-18 10:07:49 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： xml matlab 开发语言 机器人 MPC 模型预测控制 MuJoCo
于 2024-04-18 20:14:04 首次发布
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前言

表格第二列中的符号含义如下：

!

 必填元素，只能出现一次

?

 可选元素，只能出现一次

*

 可选元素，可多次出现

R

 可选元素，可递归出现多次

 

一、简介

        本章是

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MuJoCo 入门教程（八）Model仓库
weixin_46300916的博客
04-11 1290
一个物理仿真器的好坏取决于它所仿真的模型，而在像 MuJoCo 这样功能强大、建模选项众多的仿真器中，很容易创建出行为与预期不符的 "坏 "模型。MuJoCo Menagerie 的目标是为社区提供一个设计精良、开箱即用的模型集。更多信息，请访问 Menagerie 资源库。
Mujoco xml建模
逐日者
02-14 1187
背景 参考Mujoco官方提供的darwin模型 step1 建立场景 worldbody的一些属性 1 light 灯光 2 geom 外观，涉及到尺寸，位置等 <mujoco model="darwin v1.31"> <compiler angle="radian" inertiafromgeom="true" meshdir="meshes/"/> <size nconmax="100" njmax="500" nstack="-1"/>
MuJoCo 入门教程（二）
weixin_46300916的博客
04-18 2775
本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。
MuJoCo 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
04-02 7845
在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。
MuJoCo 仿真注意事项
最新发布
具身智能机器人
04-28 1145
其实跟上面提到的问题类似，其它的一些需要较高精度的物体，MuJoCo 默认只能将它们处理为凸包来实现碰撞检测，这就导致一些物体很难直接得到真实的仿真效果，而最显而易见的就是轴孔装配（Peg-in-hole）的问题了。如上图所示，我打开了 Convex Hull 选项，看到外面的框架的凸包，于是我开始怀疑是碰撞的问题，于是将抽搐的关节移出整个框架外，果然就不抽搐了。需要注意的是，这个参数是 bitmasks 的形式，也就是说设为 3(0b0011) 的话，也是会和默认的 1(ob0001) 发生碰撞的。
Mujoco——xml文档参考
LEGEND_KL的博客
03-10 3086
原文http://www.mujoco.org/book/XMLreference.html 前言：想要修改gym里面的xml文档，所以阅读了一下官方文档。仅交流学习使用。 一、每个元素的属性顺序无关；父元素下子元素顺序可以任意，除了： i.body元素下的关节元素的顺序 ii.spatial tendon元素下的元素顺序 iii.重复属性的顺序，以最后一次设置为整个模型参数 iv.快捷键设置的顺序，后者覆盖前者 二、element&section （模板： ...
Mujoco仿真【xml文件的学习 1】
qq_54900679的博客
05-16 3654
Mujoco仿真【xml文件的学习 1】
Mujoco 基本教程
热门推荐
upr_rom的博客
12-22 1万+
Mujoco 建模教程 + Mujoco_py构建环境
MuJoCo 入门教程（四）建模
weixin_46300916的博客
05-01 3231
在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。
MuJoCo 入门教程（三）Python 绑定
weixin_46300916的博客
04-04 3123
从 2.1.2 版开始，MuJoCo 附带使用 pybind11 以 C++ 开发的本地 Python 绑定。Python API 与底层的 C API 保持一致。这导致了一些非 Python 代码结构（如函数参数的顺序），但其好处是 API 文档适用于两种语言。Python 绑定作为 mujoco 包发布在 PyPI 上。这些都是底层绑定，旨在尽可能直接访问 MuJoCo 库。
MuJoCo 入门教程（五）Python 绑定
weixin_46300916的博客
04-08 2050
本笔记本提供了使用本地 Python 绑定的 MuJoCo 物理入门教程。版权声明DeepMind Technologies Limited 2022 年版权所有。根据 Apache License 2.0 版（以下简称 "许可协议"）授权；除非遵守许可协议，否则不得使用本文件。您可从 http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 获取许可证副本。除非适用法律要求或书面同意，否则根据许可协议分发的软件均按 "原样 "分发，不附带任何明示或暗示的保证或条件。
Mujoco xml编写（二）
weixin_50920579的博客
06-07 3298
coordinate[坐标系]:[local , global] "local" for MJCF, always "local" for URDF。-该属性用于指定文档撰写模型的位置方向是在local还是global的。6.2、body/joint 在该元素下创建关节，如若没有定义关节，那么实体就是焊接于母体之上的。-对角惯性矩阵，表达相对于惯性坐标系实体的惯性。-应该指的是，设置为网格时，会参考字符串指定形状生成几何形状。-hinge-铰接关节，有一个转动自由度,并且是默认关节类型。
人工智能训练物理模拟器 MuJoCo入门教程 常用函数介绍及测试用例
失业求捞！
03-03 2380
MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）即多关节接触动力学，是一款免费开源的物理引擎，旨在助力机器人、生物力学、图形动画等领域的研究与开发。它将速度、精度和建模能力独特融合，专为基于模型的优化，尤其是通过接触进行的优化而设计。广义坐标与现代接触动力学结合：融合机器人学、生物力学引擎在广义坐标上的高效递归算法，以及游戏引擎基于优化求解接触力的现代方法。接触动力学处理：通过凸优化问题求解接触力，支持软接触、多种约束，能统一处理摩擦接触、关节限制等情况。丰富的建模支持。
Mujoco入门教程1-xml文件学习
逐日者
02-08 2266
对应视频教程：https://www.youtube.com/watch?v=j1nCeqtfySQ 对应的资源请到：tinycc/mujoco 下载 本期内容主要是基本的Mujoco操作，包括更改属性，增加新对象等 MuJoCo: viewing xml files • xml files: model and visualization • In bin folder run ./simulate (mac/linux) or simulate (win) • Drag and drop hello
【XML模型】Mujoco代码解读-1(humanoid.xml)
echo_Fangyb的博客
03-02 1748
Mujoco代码解读-1(humanoid.xml) 文章基于Mujoco210中model下的humanoid.xml文件作为例程
MuJoCo安装与使用指南
gitblog_00342的博客
08-08 2322
MuJoCo安装与使用指南 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco 项目介绍 MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一款高级多体动力学模拟器，由Roboti LLC开发并被DeepMind于2021年收购，现作为Apache 2.0许可下的开源项目在GitHub上托管。这款物理引擎专为促进机器人技术...
Mujoco xml模型
m0_52113469的博客
04-09 1295
childclass 的作用范围​仅作用于 < body> 标签内​​直接嵌套​​的子 < body>，当前刚体不使用这个属性，子刚体的子刚体（孙子级）不会自动继承该 childclass，除非它们也被显式设置。class仅作用于当前 < body> 自身​​，不会自动传递给任何子刚体，​​子刚体若需继承​​，必须显式设置自己的 class 或 childclass。​​关节作用​​：添加关节后，子刚体可​​相对父刚体运动​​（旋转或平移）。​​默认行为​​：若无关节，子刚体会与父刚体​​刚性固定​​。
MUJOCO
Xiaozhou's Blog
07-11 2430
possible problem the default path is ~/.mujoco/, so make sure everything was put inside. put mjkey.txt in both ~/.mujoco/ and ~/.mujoco/mjpro150/bin you can test it with running ~/.mujoco/mjpro150/b...
MuJoCo安装教程
weixin_46509574的博客
12-12 2112
1. 首先打开官网，下载安装包：Download (roboti.us) 这里选择的是mujoco200 win64，下载完安装包之后进行解压。 2. 点击如下链接：License (roboti.us)，进入后点击Activation key，根据这个链接下载文件mikey.txt。 3. 打开home根目录，这里是：C:\Users\001，然后输出cmd，通过命令行新建文件夹，即： mkdir -f .mujoco 4. 将第一步解压后的文件包放在这里的.mujoco文件夹下。 5. 将
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