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等到系统更新到最新版本后，可以下载Robotiq官网对应的robotiq夹爪插件。可在示教器设置中更新页面搜索相应版本更新。如果文件没搜到，可以尝试重新插拔U盘或是更换U盘。ur机械臂系统在一个自带的U盘中。之后将U盘插入到控制面板（示教器）背后的USB接口中。之后同理通过U盘加载到UR机械臂控制面板的系统中。系统更新后控制面板会进入程序加载页面并重启。之后便可以通过控制面板直接控制夹爪的开闭。可以将文件放在U盘根目录下方便搜索。该U盘为机械臂单独使用。另外用U盘拷贝相应的版本文件。

之前把模型仿真都配置好了，并且moveit和gazebo也能进行联动。问题1 gazebo中模型位置原本以为配置完运动环境就可以直接进行抓取了。这里原本是需要利用摄像头对物体进行识别，定位，抓取位姿估计。但是gazebo中已经默认知道了物体的位置，这里只需要进行转换。https://blog.youkuaiyun.com/qq_38427871/article/details/105042871rostopic listrostopic list /gazeborostopic info /gazebo

<?xml version="1.0"?><robot name="robotiq_85_gripper" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> <xacro:include filename="$(find robotiq_85_description)/urdf/robotiq_85_gripper.transmission.xacro" /> <xacro:macro name="ro

https://blog.youkuaiyun.com/MakeYouClimax/article/details/124282435robotiqrobotiq夹爪的显示功能包model.xacro包含其余三个模型文件。但是他这里没有配置1 gazebo控制插件2 没有为link定义gazebo3 没有joint定义传动，只定义了1个4 他这里的inertial被注释掉了别人的显示功能包最顶层的display，最顶层的是85 gripper.xacro进去看1 他这里有一个插件， <g

上一节将模型框架搭出来了。robotiq夹爪官方的包并没有提供gazebo仿真的功能。github这里给到的介绍比较少，说是直接看ros wiki 页面。The ROS-Industrial consortia are not involved: for historical reasons,the robotiq repository is hosted on the ros-industrial Githuborganisation, but there is no direct link