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https://blog.youkuaiyun.com/weixin_36965307/article/details/104945052robot state publisherhttp://wiki.ros.org/robot_state_publisherThis package allows you to publish the state of a robot to tf. Once the state gets published, it is available to all components

卡尔曼滤波视频1视频2视频3https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43976737/article/details/119704221利用状态值和观测值进行权重预测，对当前值进行预测。注：检测效果100% 那么经过计算最佳预测值等于观测值跟随检测速度的初始化值都是0pid...

gripper_action_controller在ros wiki上没有找到相关说明，之后查找：https://answers.ros.org/question/198264/gripper_action_controller-configuration/指出：The gripper_action_controller supports single-actuator position- oreffort-controlled grippers. What you need to do to

http://wiki.ros.org/ros_control在一开始学习笔记1中，将controllers部分看完后，转头去看了joint_trajectory_controller 相关内容。回过头来继续：Hardware Interfaces硬件接口由ROS控制与上述一个ROS控制器共同使用，用于向硬件发送和接收命令。ros wiki该页面列出了一些已有的硬件接口，当然开发者可根据自己需求定义自己的接口。Joint Command Interface 支持机器人关节包含以下：Effor

joint_trajectory_controller接着上篇笔记聊该控制器。- 轨迹表示控制器采用模板化的方式，可以支持多种轨迹表达方式。默认情况下采用了样条曲线插值法。插值法的大致分为以下几类：线性，三次，五次。（根据位置，速度，加速度的对应关系）- 硬件接口类型该控制器支持多种硬件接口类型。如针对关节的位置，速度以及力控制接口。对于位置控制方式，目标位置（指令）直接面向关节。然而对于速度或者是力控方式（关节），位置以及速度轨迹跟踪误差通过PID回路映射到速度（作用力）指令。就是说这

在moveit结合机械臂学习过程中了解到了配置controller控制器的概念。通常在默认或者一些网上的教程中使用代码中的都是 JointPositoncontroller 或者是 trajectory controller 之类的字眼，就想着实际结合具体概念进行学习。...