MakeYouClimax的博客

眼在手外 那个相机到机械臂的底座的 之间关系是不变的。要计算的也是相机到机械臂底座的之间的关系。X计算的是相机到夹爪的两者之间的关系。

ros

ros

ad

python模块导入1 新建tools.py2 在另一个python文件中import toolsrosrun xxx 报错 no module name tools原因： rosrun问题，默认当前路径不是python文件路径之后可以通过 在scripts目录下 python3 xx.py可以执行。解决方式导入 os获取路径rosrun执行path= os.path.abspath( .)rospy.logingo(“执行时参考的路径：s%”，path)会显示工作空间目录pyt

从rqt界面中修改：https://zhuanlan.zhihu.com/p/368815341从urdf模型文件中修改：https://www.youkuaiyun.com/tags/NtTagg3sODQ5OTgtYmxvZwO0O0OO0O0O.html这个与上面的类似https://www.yisu.com/zixun/584986.html

https://zhuanlan.zhihu.com/p/351126396https://gr.xjtu.edu.cn/zh/web/zeuslan/datasethttps://github.com/quxiaochang/6-DOF-ConvGPD

结合着看上一节目录标题ur机械臂文件指令集首先是bringup官方的模型文件gazebo launchur3_moveit_planning_execution.launchmoveit_rviz.launch古月居课程joint trajectory contreller （gazebo）joint state controller（gazebo）follow joint trajectorysrdfur机械臂文件指令集roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch

http://www.uml.org.cn/ai/202104092.asphttps://blog.youkuaiyun.com/GreatcloudL/article/details/118002198https://zhuanlan.zhihu.com/p/254674028https://blog.youkuaiyun.com/lch_vison/article/details/80806464

https://github.com/simlabrobotics/allegro_hand_ros_v4http://wiki.ros.org/Robots/AllegroHand下载了github上的包后，catkin_make问题：Could not find a package configuration file provided by "libpcan" with any of the following names: libpcanConfig.cmake li

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_controlhttp://gazebosim.org/tutorials

环境为：ubuntu16.04 ros kinetic为ur3加上robotiq 2f-85以及Robotiq FT300传感器。roswiki资料：http://wiki.ros.org/robotiq/Tutorials/Control%20of%20a%202-Finger%20Gripper%20using%20the%20Modbus%20RTU%20protocol%20%28ros%20kinetic%20and%20newer%20releases%29http://wiki.ros

模型地址：https://github.com/osrf/gazebo_models以Zip方式下载，解压。到该目录下在终端中打开。一开始照着网上的教程：sudo mv gazebo_models_master/ /usr/local/share/gazebo-7/之后打开gazebo，发现没有模型。在insert中发现gazebo默认到两个目录下寻找模型，上面的地址给错了，和我的不匹配。之后到share目录下，或者到gazebo-7目录下ls -lh发现文件都是一样的，都是我的模型文

rviz tutorial发送基本形状各种形状Coordinate FramesRviz in StereoPluginshttp://wiki.ros.org/rviz/UserGuide发送基本形状用到了 Marker Displayvisualization_msgs/Marker messageshttp://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/MarkerThere is also a visualization_msgs/MarkerArray messa

rospackThe main function of rospack is to crawl through the packages in ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH, read and parse the manifest.xml for each package, and assemble a complete dependency tree for all packages.And more specifically for rospack profile：r

看了很多关于四元数的理论，但都没有一个人讲到了为什么在ros中引入四元数的概念，后面结合ros wiki上相关资料，有了以下理解。1 物体自身绕着XYZ三轴转动，有时在外部轴看来只是引入了两个转动轴，存在万向锁现象，所以引入四元数。2 四元数形式 q= a+bi+cj+dk3ROS uses quaternions to track and apply rotations。四元数有4个分量（x、y、z、w）。没错，“w”是最后一个数字（但要注意：一些像Eigen这样的库把w作为第一个数字！）。不

关于ubuntu输入密码后无法进入程序界面的问题由于本人学习需要，最近在电脑上装了win10和ubuntu16.04双系统。然后在进入ubuntu系统时经常发生界面卡住的情况。问题描述正确输入密码后界面卡住，鼠标能够移动，键盘无响应。之前在网上搜到的ctrl+shift+f1之类的操作也无法实施。...

#1 新建工作空间mkdir -p ~/ur_robot/src

以太网连接成功，并且ping inet地址也有数据返回，但是始终打不开任何网页。百度过后又说尝试是否可以登录qq，结果一直显示拉取二维码失败，无法登录。之前尝试过编辑一个新的以太网连接，成功联网，但是现在该方法行不通。在以太网连接编辑信息里 添加了附加dns服务器 114.114.114.114,不成功。整体情况：ubuntu16.04 无线网络运行正常，以太网连接成功但无法正常上网。连接信息也都正常。ifconfig信息正常。之后转换到windows操作系统下都能正常使用。将windos系统下的以