Mujoco 基本教程

原创

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#人工智能

于 2021-12-22 10:27:32 首次发布

Mujoco XML reference

XML Reference — MuJoCo documentation

参考文档：

MuJoCo自定义机器人建模指南 - 知乎

Mujoco——xml文档参考_LEGEND_KL的博客-优快云博客

MuJoCo的机器人建模 - 知乎

基本结构

<mujoco model='robot'>

    <include file ="  .xml">
    <!-- include 可以包含 mujocoinclude文件 -->
    <! 但是需要注意的是所有文件中compiler的 angle，coordinate等必须是相同的，因为编译时是将文件都整合在一起之后进行编译，所以compiler中的部分属性必须保持相同;其他属性会出现覆盖>
    <! mujocoinclude文件的好处在于 能够将不同模块分组，可以通过不同模块组成不同的主文件，比如生成多个含有机器人的不同环境，可以将不同的环境，机器人都形成不同模块，然后进行组合>


    <compiler angle='radian' meshdir='meshes'>
    <! compiler的作用在于 将 MJCF文件转换成 低水平的信息文件>

    <!-- load the stl files -->
    <assert>
        <mesh file='base.STL'/>
        <texture />
        <material />
    </assert>
    <! 用于导入 需要的文件>
    
    <! -- 设置默认参数，将不同类的文件的默认设置进行设置，减少下列设置的重复>
    <default>
    </default>

    <! -- 计算相关的参数设定 -->
    <option> 
    </option>

    <! -- 建模模型的主体部分-->
    <! 不同的mujocoinclude可以生成多个worldbody文件，在编译时将其融合在一起>
    <worldbody>

        <!设置环境的灯光>
        <!-- lighting -->
        <light directional='true' pos="-0.5 0.5 3" dir="0 0 -1"/>

        <! geom设置>
        <!-- floor -->
        <geom name='floor' pos='0 0 0' size='1 1 1' type='plane' rgba='1 0.83 0.61 1' />
        <! body设置>
        <body>
            <!-- it could contain many sub-bodies -->
        </body>

        <site>
        </site>

    </worldbody>


    <! -- 设置驱动-->
    <actuator>
    </actuator>

    <! -- 设置传感器-->
    <sensor>
    </sensor>

    <! -- 设置接触副 Mujoco1.5中无法识别contact--, mujodo2.0以上可以>
    <contact>
    </contact>

    <keyframe>
    </keyframe>


</mujoco>

1. mujoco the top-level element