Ubuntu22.04、ROS2安装MAVROS报错及解决

官方安装教程：ROS Package: mavros

官网只提供了在ubuntu20.04环境下mavros的安装教程，这里我决定直接从github上下载源码进行编译安装

问题1：geographic_msgs包缺失

解决方案：安装geographic_msgs包

sudo apt install ros-humble-geographic-msgs

问题2：pymavlink子模块缺失

解决方案：安装子模块pymavlink，在mavlink包下打开终端输入

git submodule update --init --recursive

问题3：ASIO库缺失

ASIO是一个用于网络和低层 I/O 编程的跨平台 C++ 库，libmavconn依赖它来实现MAVLink的网络通信功能

解决方案：安装ASIO库

sudo apt install libasio-dev

问题4：无法检测到mavlink包

解决方案：因为我是直接git clone的官方版本，并没有按照官方教程来，因此删除mavlink包，以官方教程的形式重新下载mavlink包。mavros包可以直接git clone官方版本，不需要重新下载。

先下载一些需要的依赖：

sudo apt install python3-rosinstall-generator python3-vcstool python3-rosdep2

在mavros_ws下再依次执行下述命令：

rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos
vcs import src < /tmp/mavlink.repos
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

删除原先build好的文件夹，准备重新编译：

colcon build --packages-select mavlink

colcon build