Ubuntu22.04、ROS2安装MAVROS报错及解决

官方安装教程:ROS Package: mavros

官网只提供了在ubuntu20.04环境下mavros的安装教程,这里我决定直接从github上下载源码进行编译安装

问题1:geographic_msgs包缺失

解决方案:安装geographic_msgs包

sudo apt install ros-humble-geographic-msgs

问题2:pymavlink子模块缺失

解决方案:安装子模块pymavlink,在mavlink包下打开终端输入

git submodule update --init --recursive

问题3:ASIO库缺失

ASIO是一个用于网络和低层 I/O 编程的跨平台 C++ 库,libmavconn依赖它来实现MAVLink的网络通信功能

解决方案:安装ASIO库

sudo apt install libasio-dev

问题4:无法检测到mavlink包

解决方案:因为我是直接git clone的官方版本,并没有按照官方教程来,因此删除mavlink包,以官方教程的形式重新下载mavlink包。mavros包可以直接git clone官方版本,不需要重新下载。

先下载一些需要的依赖:

sudo apt install python3-rosinstall-generator python3-vcstool python3-rosdep2

在mavros_ws下再依次执行下述命令:

rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos
vcs import src < /tmp/mavlink.repos
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

删除原先build好的文件夹,准备重新编译:

colcon build --packages-select mavlink
colcon build

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