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RSS订阅原创 一个固定翼飞机仿真程序带你系统性上手如何实现配平（工具箱+脚本）
老规矩，该博客所用的模型和脚本已上传至百度网盘，名字为“固定翼配平训练例子”，自己自取。
2025-03-01 10:25:24
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原创 如何理解安卓里面的进程和线程和服务
安卓的规则规定当一个进程被滑倒后台，会自动切断与cpu的联系并转为缓存的进程，此时为了保证一个进程被滑倒后台依然能够活跃，于是有个服务，服务能够保证这个进程在后台运行，因此我们在开发者选项中看到的服务都是在实时运行的程序！然而，值得注意的是，我们在开发者选项中会看到不含服务只存在进程的程序，此时并不代表它不在后台运行，因为手机厂商会在自家系统的调度中将某些重要的软件放进白名单，使他们就算不含服务也可以在后台运行，比如Apple Music以及一些系统程序就没有服务只有进程但依然在后台持续存在。
2024-04-14 23:18:48
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原创 几种新能源汽车（纯电、插混、油混、增程）的区别
发动机始终工作在油耗很低的最佳工况，当车速较低时，发动机给发电机充电，然后发电机驱动汽车；当车速较大时，发电机停止工作，发动机驱动汽车。因此这种车本质上还是油车，因为只消耗油，电是通过油转换的。，用油还是用电自己决定。纯电：顾名思义就是仅用电池驱动。的动力系统：油动和电动。油混：也称为油电混合。
2024-02-28 12:49:33
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原创 魅族18解bl锁+刷boot+刷面具+刷lsp+刷hmspush教程
lsp的压缩包可以在github上搜索lsp，我下的版本为1.8.4.Magisk面具的安装包可以在百度上搜，下载25.2及以后的版本。
2022-10-30 17:33:52
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原创 latex中某一页出现图片与上下文间距过大，利用\vspace等强制修改间距的命令依然无法解决的问题
所以会优先插在当前位置，而我的文章的当前插入图片的位置后面有一个很高的公式。我们知道latex在排版时会想方法把每一列都挤满，于是latex就会自动扩大图片与前后文的间距来填满一列。同理这也是为什么有些公式的前后距离也不一致的原因。：插入的代码不变，只不过调整插入图片的代码在总代码中的位置，比如往后放，此时图片会出现在该页的其他位置，这是没关系的！出现了图片和上下文间距过大的问题，但是前面几页我也用的这个命令，就没有出现这个问题。等命令来强制修改间距，但是我发现没用，要么是缩减效果不明显，要不是直接穿模。.
2022-08-26 10:19:58
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转载 sci中的插图操作和说明（超详细）
http://www.360doc.com/content/17/1219/23/50538487_714649321.shtml
2021-07-05 17:31:33
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原创 飞行控制系统大讲堂系列五（下洗气流和下洗角）
由于在建模时遇到了下洗概念，于是这里总结一下。用一句话通俗易懂的解释什么是下洗，什么是下洗角：下洗现象就是气流的方向改变的现象，而下洗角就是气流改变的角度千万别以为下洗只出现在飞机机翼上，只不过飞机的机翼的下洗现象是典型代表。飞机上出现下洗的现象的原因：当机翼产生升力时，机翼下表面的压力比上表面的大，而机翼翼展长度又是有限的，所以下翼面的高压气流会绕过两端翼尖，向上翼面的低压区流去。当气流绕过翼尖时，在翼尖部分形成旋涡，这种旋涡的不断产生而又不断地向后流去即形成了所谓翼尖涡流。翼尖涡流使
2021-06-24 16:54:19
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原创 粒子群算法(pso)在线优化pid的simulimk模型参数(kp、ki、kd)
前言：这篇博客旨在从0开始讲解整个优化过程，包括一些会用到的基本matlab操作不要怕难，咱们一步一步的来。一、如何使用命令行执行simulink模型语法：sim('test.slx')里面是仿真模块的名称为什么要用到这个操作：我们这个实验会涉及到对多组参数的仿真，也就是每组控制器参数都要去运行一次仿真，显然如果我们还像以前那样每次运行完都去看下结果然后去调参数在运行仿真，这是非常费时间的。我们希望系统能够自动运行n次仿真，并在最后一次仿真结束后将所有之前的仿真结果展现在一张图上，这就是并行仿真。
2021-05-25 09:52:15
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原创 word打开后提示正在更新office，但又提示出错
http://www.win7zhijia.cn/win10jc/win10_36102.html
2021-02-06 12:01:15
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转载 英文论文sci参考文献格式
https://zhuanlan.zhihu.com/p/98982582?from_voters_page=true特备注意：会议和期刊的区别在于年份的位置和加不加in
2021-01-14 13:06:25
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原创 word双栏里面插入单栏的图片如何操作
背景：文字需要在双栏里面书写，但是图片太大需要放在单栏里面，文字接在后面依然为双栏。按照百度上说的选中图片设置为单栏，但是出现排版错乱问题。解决办法：在要插入图片的那一页单独成页，因为图片要求置顶，接着疯狂回车，至少空出两页白纸。然后在第一页白纸插入图片（visio版本）调节图片大小为合适大小，接着选中图片和后面这些回车符号设置为双栏。接着删除多余的双栏即可...
2021-01-14 12:52:10
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原创 IEEE英文论文章节标题中同样是大写字母，同样是10号，看起来大小却不一样，怎么设置
首先设置标题字体效果为“小型大写字母”，注意字体为“MS MIincho”,然后首字母用键盘的大写字母打，非首字母用键盘的小写字母打，出来就是这样的效果。
2021-01-06 19:15:03
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原创 可用的mathtype安装包
这两天在网上找了好多mathype6.9的安装包，但是在2016word上面有各种问题，今天终于找到了合适的。特意保存到百度云盘，取名为“可用的mathtype安装包”
2020-12-28 09:37:58
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转载 在qt中修改ui后编译成功后不起作用
直接改Projects的Shadow build，直接取消勾选，qmake 编译运行https://blog.youkuaiyun.com/qq_40500571/article/details/107704732?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommend
2020-12-13 13:47:11
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原创 在qt中如何设置点击按钮来打开一个网址（通过浏览器）
1.需要增加的头文件：#include <QDesktopServices>#include <QUrl>2.在某一个按钮的槽里面书写： QDesktopServices::openUrl(QUrl(QString("https://www.baidu.com")));
2020-12-13 10:48:58
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原创 linux、ubuntu如何查看网速
ubuntu的安装可以使用apt进行，其他系统安装过程如下wget http://www.roland-riegel.de/nload/nload-0.7.2.tar.gztar zxvf nload-0.7.2.tar.gzcd nload-0.7.2./configure;make;make install安装完成后，直接用nload （也可后面跟上网卡号查看指定网卡号）-u参数可以指定显示的网速的单位，如nload -u M是以MB为单位，nload -u K是以KB为单位...
2020-12-09 20:12:49
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原创 关于使用gazebo启动很慢、很卡、很热的解决办法
1.参照之前的博客进行离线下载模型2、不要将系统装在移动硬盘上3、断网，因为联网的话他会一直搜索网上资源，虽然此是可能会提示：Couldn't find a preferred IP via the getifaddrs() call; I'm assuming that your IP address is 127.0.0.1. This should work for local processes, but will almost certainly not work if you have
2020-12-09 12:36:38
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原创 2020-12-06
#!/bin/bashsource Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_defaultexport ROS_PACKAGE_PATH=ROSPACKAGEPATH:ROS_PACKAGE_PATH:ROSPACKAGEPATH:(pwd)????(pwd)/Tools/sitl_gazeboroslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
2020-12-06 15:14:34
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原创 关于pixhawk飞控总是上电后显示反转
以前可以通过反复插拔电池解决，可是今天就是不行。最后解决办法，既然他认为我反了，那我就默认反了，设置飞控安装方向即可，设置为roll180yaw270
2020-11-27 14:53:01
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原创 在word里面插入mathtype公式时的括号选择：是自己打还是用里面的
里面自带的括号可以根据里面的内容变高，而自己打的不行，因此在只有一排公式时用自己打的
2020-11-23 16:21:35
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原创 关于论文写作中的人名缩写问题
首先我们知道，英文文章中人名都是名在前，姓氏在后面，不管是中文名还是英文名。于是有个原则，缩写时只能缩写名字，不能缩写姓氏。所以比如：ACFV FNSADIJ 这个人的缩写为：A. FNSADIJ. 当这个人名有多个单词时，我们知道只有最后一个为姓氏，前面的都是名，所以除了最后一个不能缩写其余的都能缩写：YUHN NJHUG NFSA=Y. N. NFSA...
2020-10-14 21:42:01
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转载 word里面如何加粗表格里面某个边
https://jingyan.baidu.com/article/e6c8503cbb9e71e54f1a189e.html
2020-09-25 11:34:07
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原创 关于在mathtype中输入微分符号点
给一个单变量加点好说，先输入这个变量，然后选：但如果是很复杂的，比如x（t），或者带有下标的变量呢？以前我是用的：然后再下面输入变量，但这是不对的，正确的做法同样是先输入变量本身，在用第一种方法输入点，然后再输入下表和括号...
2020-09-21 12:40:39
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原创 关于mathtype中的等号=和括号
我们再word里用mathtype输入公式时，一定要注意括号不能用键盘输入，得用菜单栏里的，另外输入的等号可以用键盘，但是要注意等号的类型得为数学，不能为文本！！！！显示为文本时要修改。...
2020-09-21 12:35:04
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原创 Word 2019 大括号多行公式左对齐详解
https://blog.youkuaiyun.com/qq_34719188/article/details/88055415按照有些博客说的在每一行公式开头输入&即可，但是不行，最后发现原因是因为默认的大括号里面最多只能有三个公式，如果要加入到4、5.。。个公式到大括号里，不能再第三个公式后面回车，而应该再第三个公式后面右击选择添加公式在后面。另外，在每一行公式开头输入&要从第一排开始依次往后，不能因为第一排是靠左就跳过。...
2020-09-17 17:31:03
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转载 如何用visio画圆柱体
https://jingyan.baidu.com/article/17bd8e523a939085ab2bb89a.html
2020-09-17 11:09:31
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原创 如何在word（非wps）里面插入公式和编号（完美格式）
方法：我们先插入一个1*3的表格，然后再中间各自写公式，在右边格式写编号，然后都设置成横向居中和纵向居中，最后在表格属性中取消边框具体操作：
2020-09-17 11:09:05
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原创 visio安装教程
目前我在网上找到了2010版本的安装包，已上传百度云，教程：http://www.downza.cn/soft/13541.html
2020-09-10 10:55:27
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原创 新安装的ubuntu无法调节亮度
今天安装的ubuntu麒麟18。04，无法调节亮度，没有调节条：sudo add-apt-repository ppa:apandada1/brightness-controller$ sudo apt update$ sudo apt install brightness-controller我通过下载这个软件就可以调节了
2020-09-07 17:47:00
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原创 github克隆项目中的子模块submodule时遇到“无法访问远程仓库，请检查权限“
GitHub真是个开源大宝库，不只能学习代码，还能学习git的使用！最近在研究Off-the-Record-iOS项目（https://github.com/chrisballinger/Off-the-Record-iOS）时，学习实践了gitsubmodule的用法！这个项目中有一个Submodules文件夹，包含了该项目所引用到的其他GitHub上的开源项目，最开始没注意到，直接Download ZIP拿下来的，发现XCode项目中一堆红色文件名，才发现原来还有很多依赖项目，仔细看了一下还挺不少，
2020-09-04 17:57:42
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原创 在克隆git仓库时，提示某个引用的子仓库无法下载。提示权限问题
此时我们可以自己去github的该仓库的位置。跳到他引用的自仓库的位置，自己手动下载解压到目标目录。但是要注意，解压缩完之后要在压缩的目录里面执行git init，在回到项目根目录执行git submodule update --init --recursive...
2020-09-04 15:38:44
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原创 如何用matlab书写并绘制分段函数
https://zhidao.baidu.com/question/1608111302022361787.html或者也可以自己书写脚本，分段依次往数组里填充数据
2020-08-20 17:34:16
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原创 什么是飞行包线
飞行包线是以飞行速度、高度和过载等作为界限的封闭几何图形，用以表示飞机的飞行范围和飞行限制条件。研究不同的飞机包线，可以比较出飞机飞行性能的优劣。以定常水平直线飞行包线为例，在以速度为横坐标、高度为纵坐标的二维象限内，标出维持正常飞行的所有速度和高度，形成一个不规则的四边形。左边表示最小速度限制，右边表示最大速度限制，上面表示飞行高度限制。这是最简单的飞机包线，而事实上，飞机包线还要受到发动机性能、气动热、音障、噪声和空气污染等的限制。因此，不同类型的飞机、同一类型使用不同发动机的飞机，飞行包线的形状也.
2020-08-17 16:42:15
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原创 关于如何查找相关领域的综述
web of science ，可以筛选review类别 scholar ，关键字review / survey，这里尽量选择较新的综述scholar还可以订阅大牛（通讯作者），掌握领域最新研究方向 semantic scholar看相关顶会的tutorial，找大牛的论文看找到相关的review后，可以看有哪些文章引用了这个review，获得最新动态，一般这样搜出来的都比较新（scholar就支持这样的功能）找到较新的综述，查看它引用了哪些文章，这些文章就是我们的参考...
2020-08-08 10:42:25
1260
rp-pppoe-3.14.tar.gz
2020-05-30
slidemode.zip
2020-05-25
ADRC自抗扰.zip
2020-05-24
uav姿态控制反步法.zip
2020-05-01
反步法simulink参考程序.zip
2020-04-25
px41.8.0的启动脚本文件
2020-04-19
px4demo_PositionControllerWithRateControl_quadrotor.slx
2020-04-18
px4demo_PositionController_quadrotor.slx
2020-04-17
rrt自己写的.zip
2020-04-06
人工势场法(自己写的).zip
2020-03-09
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