PX4 全驱无人机 MAVROS 发布 actuator_control 消息

已于 2024-05-15 17:08:57 修改
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分类专栏： px4 ROS 无人机 文章标签： 无人机 python
于 2024-05-07 13:31:06 首次发布
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如果想要通过发布力和力矩控制全驱无人机，那么就需要发布三个方向的力矩和三个方向的力，总共六个控制量，而对于默认原版的actuator_control消息，其中只有四个控制量，因此需要进行修改。具体修改流程如下：

一、修改UORB消息

在msg文件夹下对actuator_controls.msg文件进行修改，增添三方向力参数，分别命名为INDEX_X_THRUST、INDEX_Y_THRUST、INDEX_Z_THRUST，控制通道数由8改为11

修改完成后编译，会生成对应.h头文件

make px4_sitl gazebo

二、修改MAVROS包

因为我们需要对MAVROS和MAVLINK包进行二次开发，因此这里不建议使用二进制安装，更推荐使用源码安装，安装步骤可参考我之前的博客：源码方式安装MAVROS包；如果是已经进行过二进制安装的，也建议将之前的包删除，避免不必要的麻烦。

在mavros_msg/msg文件夹下找到ActuatorControl.msg文件，将控制通道数由8改为11

这里我们先不编译，等到修改MavLink包后一同编译

三、修改MAVLINK包

在mavlink/message_definition/v1.0/文件夹下找到common.xml文件，分别将“SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET”和“ACTUATOR_CONTROL_TARGET”这两块对应的控制通道数改为11

保存后进行编译

catkin build

若修改成功，可以在build文件夹下找到mavlink_msg_actuator_control_target.h文件，检查通道数与一些其他参数是否发生改变；若发生改变，则说明修改成功

四、修改PX4/Firmware中的mavlink包

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