PX4 全驱无人机 MAVROS 发布 actuator_control 消息

如果想要通过发布力和力矩控制全驱无人机,那么就需要发布三个方向的力矩和三个方向的力,总共六个控制量,而对于默认原版的actuator_control消息,其中只有四个控制量,因此需要进行修改。具体修改流程如下:

一、修改UORB消息

在msg文件夹下对actuator_controls.msg文件进行修改,增添三方向力参数,分别命名为INDEX_X_THRUST、INDEX_Y_THRUST、INDEX_Z_THRUST,控制通道数由8改为11

修改完成后编译,会生成对应.h头文件

make px4_sitl gazebo

二、修改MAVROS包

因为我们需要对MAVROS和MAVLINK包进行二次开发,因此这里不建议使用二进制安装,更推荐使用源码安装,安装步骤可参考我之前的博客:源码方式安装MAVROS包;如果是已经进行过二进制安装的,也建议将之前的包删除,避免不必要的麻烦。

在mavros_msg/msg文件夹下找到ActuatorControl.msg文件,将控制通道数由8改为11

这里我们先不编译,等到修改MavLink包后一同编译

三、修改MAVLINK包

在mavlink/message_definition/v1.0/文件夹下找到common.xml文件,分别将“SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET”和“ACTUATOR_CONTROL_TARGET”这两块对应的控制通道数改为11

保存后进行编译

catkin build

若修改成功,可以在build文件夹下找到mavlink_msg_actuator_control_target.h文件,检查通道数与一些其他参数是否发生改变;若发生改变,则说明修改成功

四、修改PX4/Firmware中的mavlink包

步骤同上,在ma

<think>嗯,用户的问题是想要正确运行PX4 Firmware中的mavros_posix_sitl.launch文件进行仿真测试。首先,我需要回忆一下PX4和ROS的相关知识,特别是如何通过roslaunch启动仿真环境。根据提供的引用内容,有几个关键点需要注意。 首先,引用[3]中提到,执行roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch之前需要确保环境变量已经刷新,并且重新编译了PX4的sitl默认配置。用户可能在编译步骤中出现了问题,导致Gazebo无法显示无人机或者mavros连接失败。所以,第一步应该确认用户是否正确执行了编译步骤,比如make px4_sitl_default gazebo,这通常会启动Gazebo仿真环境。如果编译成功,Gazebo应该会有无人机模型出现。 接下来,引用[2]提到用户可能无法正确执行roslaunch px4 posix_sitl.launch,这可能是由于路径问题或者缺少必要的依赖包。用户需要确保他们的工作空间已经正确配置,并且PX4的ROS包已经正确安装。此外,检查环境变量是否正确设置,比如source ~/.bashrc,这可以避免路径错误。 然后,引用[1]指出PX4自带的launch文件在启动mavros时使用的fcu_url参数格式。这提示用户在运行roslaunch命令时可能需要指定正确的fcu_url参数,确保mavros能够连接到PX4的SITL实例。例如,使用udp://:14540@127.0.0.1:14557这样的URL格式。 用户可能遇到的常见问题包括编译失败、环境变量未正确设置、依赖包缺失或者启动命令参数错误。需要逐步引导用户检查编译步骤,确认Gazebo是否正常启动,环境变量是否刷新,以及是否正确调用了roslaunch命令。此外,可能还需要检查ROS工作空间的构建状态,确保所有依赖项已经安装并正确编译。 总结来说,正确的步骤应该是:首先编译PX4的sitl目标,确保Gazebo能够正常启动;然后刷新环境变量,最后执行roslaunch命令启动mavros_posix_sitl.launch文件。如果遇到问题,可以尝试重新编译或检查路径设置。此外,用户可能需要根据具体环境调整fcu_url参数,确保mavrosPX4之间的通信正常。</think>要正确运行PX4的$mavros\_posix\_sitl.launch$文件进行仿真,需按以下步骤操作: ### 操作步骤 1. **编译PX4 SITL环境** 在PX4 Firmware根目录执行: ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` 该命令会编译并启动Gazebo仿真环境,成功执行后Gazebo界面应显示无人机模型[^3]。 2. **刷新环境变量** 在终端中执行(或在新的终端窗口中): ```bash source ~/.bashrc ``` 确保PX4的路径和ROS环境变量已加载。 3. **启动MAVROS与仿真节点** 通过ROS命令启动launch文件: ```bash roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch ``` 成功执行后MAVROS会自动连接PX4仿真实例,终端显示$Connected$状态。 ### 常见问题排查 - **Gazebo无无人机模型** 重新编译并检查输出日志: ```bash make clean && make px4_sitl_default gazebo ``` 若存在依赖缺失,需先安装$python3-roslib$等ROS包[^2]。 - **MAVROS连接失败** 检查PX4启动参数是否包含正确的UDP端口配置,例如: ```bash roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" ``` 该格式与PX4默认配置一致[^1]。 - **ROS包路径问题** 确保PX4 Firmware的ROS包已被识别: ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/PX4-Autopilot ```
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