PX4与机载电脑（ROS1）间实现mavros的udp通讯

一、配置网络文件net.cfg

使用 USB 数据线将飞控连接到计算机，依次打开QGroundcontrol > Analyze Tools > MAVLink Console，在MAVLink控制台中输入如下命令：

echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
echo BOOTPROTO=static >> /fs/microsd/net.cfg
echo IPADDR=192.168.1.12 >> /fs/microsd/net.cfg
echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
echo ROUTER=192.168.1.1 >>/fs/microsd/net.cfg
echo DNS=192.168.1.1 >>/fs/microsd/net.cfg

这里就是设置PX4飞控的静态IP地址，输入完成后，可以输入如下命令对配置文件进行查看：

cat /fs/microsd/net.cfg

确保准确无误后，输入下面命令将配置文件内的参数更新传入飞控内存：

netman update

这时候，飞控会自动重启，重启完成后net.cfg文件会被自动删除，输入下述命令查看系统内参数：

netman show

二、机载电脑以太网设置

在ubuntu22.04系统下，依次打开设置>网络>有线，添加新配置，IPv4下设置手动，如下所示

将网线连接飞控ETH口和机载电脑网口，测试是否能ping通

ping 192.168.1.2

在MAVLink控制台中输入命令，结果如图所示（这里拿了其他飞控测试截图，因此输入IP变了）

在ubuntu命令行输入命令，结果如图所示：

 三、配置PX4 MAVLink通讯参数

这里我选择的是MAV_2_CONFIG，大家也可以选择0或1口：

MAV_2_CONFIG	Ethernet
MAV_2_MODE	Onboard
MAV_2_REMOTE_PRT	14550
MAV_2_UDP_PRT	14540

根据官方配置推荐，端口 14550 常用于与地面控制站（如 QGroundControl）通信，端口 14540 常用于与机载外部 API（如 MAVROS）通信

四、运行MAVROS并测试

在机载电脑端输入如下命令，其中参数fcu_url用于指定 FCU (Flight Control Unit) 的连接方式和地址，我们指定通信协议为 UDP，@分割符前为监听地址（即电脑自身的IP），后为目标发送地址（即飞控PX4的IP）。

roslaunch mavros px4.launch  fcu_url:="udp://192.168.1.2:14540@192.168.1.12:14540"

运行成功的结果如图所示：