运行urdf模型的launch文件时出错

最新推荐文章于 2024-03-07 21:58:04 发布
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文章标签： linux ubuntu
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在Ubuntu 18.04 LTS与ROS Melodic环境下，运行urdf模型的launch文件时遇到错误。首先，根据错误信息尝试安装`joint_state_publisher_gui`，但过程中出现新的问题。为解决这个问题，参照ros社区答案，删除旧的GPG密钥并安装新的密钥，随后成功安装所需包。然而，运行launch文件时仍存在警告。通过修改`display.launch`文件，将`joint_state_publisher`和`state_publisher`替换为`joint_state_publisher_gui`和`robot_state_publisher`，警告虽未完全消除，但不影响模型调试，问题得到部分解决。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本人Linux版本：Ubuntu 18.04LTS
ROS版本：Melodi

1、错误信息是这样的

[WARN] [1582867522.390661]: The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated.  We'll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the 'joint_state_publisher_gui' package instead and run that.  This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1582867522.392212]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package
[joint_state_publisher-2] process has died
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7.名称重映射，重映射是基于替换的思想，每个重映射包含一个原始名称和一个新名称。9.启动参数，在ros中parameter和argument是不同的，虽然翻译一样，parameter是运行中的ros系统个使用的数值，存储在参数服务器(parameter server)中，每个活跃的节点都可以通过ros::param::get函数来获取parameter的值，用户也可以通过rosparm来获得parameter的值，而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。
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weixin_42591529
02-28 799
用rviz显示urdf模型时报错如下图： 是因为urdf模型中含有中文注释，将中文注释换成英文即可。
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问题描述：启动urdf的launch时报错：Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package. 解决方式： 第一步，$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui 这个安装好后，运行之前的urdf文件，发现出现一个warning如下： [WARN] [1653658952.239812]: The ‘use_gui’ parameter w
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09-24 1252
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读书札记
07-28 3859
在执行launch文件时，如果显示不存在这个package，则应注意可能是下述情况导致：       catmake编译完，再用rosrun或roslaunch命令找不到package时，这时需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。 不想每次输入，就gedit ~/.bashrc（提示"."开头的文件都是隐藏文件，Ctrl + H 让它现形）,在文件末
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在虚拟机ros2 humble系统中主目录我已经有一个文件，名为jiqiren，代表soildworks模型转换过来的urdf模型的文件，其中有多个文件，如config，launch，meshes，textures，urdf等文件，请为我生成打开文件模型并将其可视化的步骤
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03-11
<think>好的，我需要帮助用户在ROS 2 Humble中加载和可视化他们的URDF模型。用户提到他们的模型包含config、launch、meshes、textures和urdf文件夹，所以应该是一个结构完整的ROS包。首先，我应该回忆一下ROS 2中处理URDF的步骤。 首先，用户需要确保他们的URDF文件正确，可能需要用xacro来解析。因为引用[1]提到加载URDF可以使用xacro工具，所以可能需要将.xacro文件转换为.urdf。不过如果用户已经有一个URDF文件，可能不需要转换，但检查是否有xacro语法是必要的。 然后，创建工作空间和包结构。用户应该将jiqiren模型放在src目录下的一个包中。可能需要确认包的结构是否正确，比如是否有package.xml和CMakeLists.txt。特别是package.xml需要包含依赖项，比如urdf、rviz2等。 接下来，编译工作空间。使用colcon build应该可以，但需要确保在正确的工作空间下运行，并且source安装文件。引用[3]和[4]提到在加载URDF到RViz2时可能出现的错误，比如Fixed Frame设置问题。所以需要提醒用户在RViz2中将Fixed Frame设为正确的坐标系，比如"base_link"或"map"。 启动文件方面，用户可能需要编写一个launch文件来启动RViz2并加载URDF。ROS 2中通常使用Python launch文件，可以调用robot_state_publisher节点和joint_state_publisher节点。引用[3]提到需要运行坐标转换节点，所以这部分需要包含在启动文件中。 另外，需要处理资源路径的问题，比如meshes和textures的路径是否正确。URDF文件中引用这些文件时应该使用相对路径，并且确保在package中被正确安装。可能需要在CMakeLists.txt中安装这些目录，使用install(DIRECTORY ...)命令。 当用户运行launch文件后，可能会遇到模型显示问题。这时候需要检查URDF是否有语法错误，或者模型路径是否正确。引用[4]提到可能需要安装一些依赖，比如catkin，但ROS 2中使用的是ament，所以可能需要安装其他包，比如xacro。 最后，生成相关问题，应该围绕用户可能的后续问题，比如优化URDF、添加传感器，或者在Gazebo中使用模型，以及调试常见错误。引用[2]提到sdf文件在Gazebo中的使用，所以可以关联到Gazebo的应用问题。 总结步骤应该是：准备工作空间，确保包结构正确，编译，编写launch文件，运行并检查RViz设置，处理常见错误。需要将这些步骤分点说明，并注意LaTeX格式的正确使用，比如变量用$...$，代码块用正确语法。</think>### ROS 2 Humble加载并可视化URDF模型的步骤 #### 1. **准备URDF模型包** - 确保模型包目录结构符合ROS 2标准： ``` jiqiren/ ├── config/ ├── launch/ ├── meshes/ ├── textures/ ├── urdf/ │ └── jiqiren.urdf # 或jiqiren.xacro ├── package.xml └── CMakeLists.txt ``` - **关键依赖**：在`package.xml`中添加以下依赖： ```xml <depend>urdf</depend> <depend>rviz2</depend> <depend>xacro</depend> ``` #### 2. **编译工作空间** ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install # 启用符号链接以实时更新资源文件 source install/setup.bash ``` #### 3. **编写Launch文件** - 在`launch/`目录下创建`display.launch.py`： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import os def generate_launch_description(): pkg_path = get_package_share_directory('jiqiren') urdf_file = os.path.join(pkg_path, 'urdf', 'jiqiren.urdf') return LaunchDescription([ Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', arguments=[urdf_file] ), Node( package='joint_state_publisher', executable='joint_state_publisher' ), Node( package='rviz2', executable='rviz2', name='rviz2', arguments=['-d', os.path.join(pkg_path, 'config', 'jiqiren.rviz')] ) ]) ``` #### 4. **运行可视化** ```bash ros2 launch jiqiren display.launch.py ``` - **RViz2配置**： 1. 添加`RobotModel`组件 2. 设置`Fixed Frame`为URDF中定义的根坐标系（如`base_link`）[^3] 3. 若模型未显示，检查URDF中`<mesh>`标签路径是否为相对路径（如`package://jiqiren/meshes/part.stl`） #### 5. **常见问题解决** - **错误：`Could not find robot model`** - 原因：未正确加载URDF或坐标系未匹配 - 解决：检查`robot_state_publisher`是否运行，确认`Fixed Frame`与URDF一致[^4] - **模型颜色/纹理缺失** - 原因：`textures/`目录未正确安装 - 解决：在`CMakeLists.txt`中添加： ```cmake install(DIRECTORY meshes textures DESTINATION share/${PROJECT_NAME}) ``` --- ###
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