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RSS订阅原创 对位置点的YAML读取
建立工程包 cd catkin_ws/ cd src/ catkin_create_pkg yaml_test std_msgs rospy roscpp tf geometry_msgs 其中三个依赖是实时发布TF关系必须用的 cd catkin_ws/ catkin_make 从官方git源https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/r...
2019-11-29 17:24:35
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原创 如何创建空白地图
如何创建自定义尺寸的空白地图 说明： 介绍如何创建空白地图 提示： 如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？ 我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。 本节就介绍下如何创建空白地图。 在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。 pgm文件 我们通过Gimp创建pgm文件。 首先安装Gimp sudo apt...
2019-10-15 11:00:56
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原创 个人笔记之move_base
local_costmap_params.yaml local_costmap: global_frame: map robot_base_frame: base_link update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 #代价地图发布可视化信息的频率 static_map: false #本地代价地图会不断的更新地图，所以这里设置...
2019-09-30 10:24:05
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原创 urdf中的旋转和平移
发现 1. joint以大长条的坐标中心为原点（细长绿蓝红交汇处），把小长条的坐标轴原点（粗短绿红蓝交汇处）z方向移动了2m 2. 大长条link以其本身原点为基准（细长绿蓝红交汇处），向z轴移动1m 3.小长条link以其本身原点为基准（粗短绿红蓝交汇处），几何中心绕y轴旋转90度 沿着x轴平移2m 总结： 1：红x 绿y 蓝 z 2：joint作用：改变字节点的原点...
2019-08-20 20:14:15
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原创 地面移动平台操作手册
/home/hao/catkin_lh/src/arbotix_ros/arbotix_python/src/arbotix_python 问题出现在这里 --------------------------------------------------------- 需要注意的一点是USB查哪个不重要，重要的是哪个USB先插 哪个USB后插的问题 linux系统会很直接的把插入的...
2019-05-10 15:27:54
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原创 ubuntu个人问题
1.连接失败，wifi处于离线状态 连接失败，wifi处于离线状态， 很简单！ 又可能Ubuntu的登陆不是用户。 切换下试试 2launch urdf 详解 https://www.cnblogs.com/stroll/p/7064503.html XML文件 http://www.guyuehome.com/2195...
2019-05-10 15:25:28
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原创 ROS机器人导航之初实现
1./home/hao/catkin_lh/src/arbotix_ros arbotix_ros是官方给的包 sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* 具体的下载位置ros工程包的scr中 作用：给出了仿真机器人需要的里程计和TF坐标转化关系 launch文件调用代码 <node name="arbotix" pkg="ar...
2019-05-10 15:18:30
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原创 在tertlebot3下用URG-04-LX的gmapping建图
1.驱动激光URG-04-LX hokuyo-node对其的驱动只限与ubuntu14.04以下版本，对于kinetic并不适用 具体操作流程如下 第一步：打开一个新终端，配置ROS环境变量； source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 第二步：从github下载源代码到~/catkin_ws/src文件夹下并通过catkin_make编...
2019-03-29 09:10:57
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原创 lsm激光雷达
1、首先下载SICK雷达的ROS驱动，在src目下： $ git clone https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git 然后回到catkin_lh目录下catkin_make编译一下 2、点击wifi图标，点击编辑链接，点击以太网，然后添加，新建，链接名称随意，我的取名lmsxxx 然后IPv4设置，配置IP： 192.168.0.4 掩码...
2019-03-19 16:56:39
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原创 cartogtapher算法之rosdep init错误
1.校园网崩溃问题，可以借助热点改善 2.将ceres下载地址改为github 3 $ sudo rosdep init ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initial...
2019-03-03 21:03:54
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原创 EPOS文件的写法
linux下如何驱动epos 参见epos官方文档EPOS-Command-Library-En 文档154页详解 1.首先下载linux epos.包 EPOS-Linux-Library-En.zip 2.复制libEposCmd.so.6.2.1.0 sudo cp libEposCmd.so.6.2.1.0 3.创建库 cd /usr/local/lib su...
2018-12-08 13:02:18
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原创 ROS的urdf命令出错
roslaunch robot_description display.launch model:="'rospack find robot1_description'/urdf/robot1.urdf" 这条语句在ros中运行会出错，出错的部分在rospack find robot1_description 原因： 环境变量设置有误 解决办法：找到robot1.urdf的绝对路径，直接将'...
2018-09-24 16:59:50
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原创 ubuntu16.04校园网（使用mentohust替代锐捷）
两个必备条件 ①系统 Ubuntu16.04 ②网络连接已识别 优点 ①占用内存较小 ②可以开启ubuntu的wifi共享热点 （注意：单纯使用锐捷更改网卡名称，会关闭网络共享端口，导致热点无法共享） 按照步骤来 亲测可用： 1.下载地址 https://linux.linuxidc.com/ 在这里面找pub/Ubuntu/Ubuntu 11.04校园网锐捷认证上网 ...
2018-09-24 15:58:02
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原创 基于VS2010MFC平台使用C++编写的上位机源程序（可在虚拟机下实现两个com端口的数据传输）
程序下载链接 https://download.youkuaiyun.com/download/qq_37619928/10616006 运行后的界面如下图所示： 由于没有硬件伺服驱动系统的支持，故而对串口通信的功能测试在虚拟机虚拟串口条件下进行。 首先开启虚拟机，初始界面如图4.1所示，然后将两个的串口端COM3和COM4连接起来，设置对两个对话框的串口端口分别为COM3和C...
2018-08-28 18:31:51
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原创 ubuntu16.04安装qt5.11
首先确认ubuntu版本为16.04以上，执行下面步骤： 1、Qt5.11.0 下载 下载链接：http://download.qt.io/archive/qt/5.11/ 务必找到qt-opensource-linux-x64-5.11.0.run 文件 2、赋予qt-opensource-linux-x64-5.11....
2018-08-28 15:57:24
3510
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基于VS2010MFC平台使用C++编写的上位机源程序（可在虚拟机下实现两个COM端口的数据传输）
2018-08-20
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