ROS Kinetic 与STM32通信,控制一盏LED灯

本教程详细介绍了如何使用ROS进行STM32的项目开发,包括工作空间的建立、GPIO配置、编译烧录过程、USB权限设置、通信测试以及话题发布等关键步骤。

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1、首先、新建一个工作空间。

mkdir - p stm32_project/src
   编译

catkin_make
  进入src

cd stm32_project/src
  添加stm32f103rc_rosserial包

git clone https://github.com/ykevin/stm32f103rc_rosserial.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
 2、安装编译工具链

sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi
3、安装ST_LINK V2 烧录驱动

git clone https://github.com/texane/stlink.git 
cd stlink 
 

make
cd build/Release
sudo make install
安装完毕。

4、修改GPIO

在Driver里面可以看到有编写好的led的代码。这里要更改你开发板的灯对应的GPIO,打开Bsp文件夹,找到config.h文件。这里修改对应的GPIO即可

5、编译烧录

cd stm32_project/src/stm32f103rc_rosserial
make
 这里会生成main.elf和main.bin以及.o文件

 接着插入ST_Link,连接开发板和电脑

查看是否有ST_LINK

lsusb
 

 没有的话就是驱动安装失败,重新安装。 

烧录:

make flash
 烧录成功后,会发现灯已经亮起。

用USB跟STM32通信。

6、USB权限设置

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
$sudo usermod -aG dialout username
  username是自己的用户名。重启。

reboot
7、通信测试。

  启动master

roscore
 另一个终端打开,开启USB连接。

 rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
成功:截图如下:

8、查看正在发布的话题

rostopic list


9、发布话题消息

rostopic pub /led std_msgs/Float64 0.01
观察灯的情况即可。

小白的学习笔记,学习ROS很娱快。
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作者:Mr_dhy 
来源:优快云 
原文:https://blog.youkuaiyun.com/Mr_dhy/article/details/81746303 
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!

ROS器人操作系统)是一款成熟的器人操作系统,具有完备的生态体系,未来的发展意义可以成为器人届中的”Linux、Android“。器人的开发学习要综合软硬件的协同开发,硬件开发有些部分倾向于底层的设计和使用。软件开发可以依托C++、PYTHON等高级语言进行ROS接口应用开发,或者兼容ROS系统。本系列的ROS开发课程包含下位开发、上位开发、基于MBD(基于模型设计的开发)等。下位作为器人设计的基础部分是学习器人操作系统必经之路,下位我们通常会选择Arduino(适合学习不适合工程,代码执行效率差)、STM32系列产品(工程应用广泛,适合学习和工程开发,代码针对性强),当然还有NXP系列、51系列、TI DSP等,后期可以根据产品的性能和成本要求去考虑;上位部分,主要是基于工控、树莓派Raspberry、英伟达Jetson等可以运行操作系统的嵌入式设备再基于ROS操作系统进行实训学习。网络上对于ROS类的教学比较多,但是系统化从底层向高阶层层递升的教学方法偏少,知识碎片化严重,对器人开发工程师深远的发展有负面影响,基于此本人通过多年自身的学习和工程实践,将器人开发课程系统化、具象化、模块化地引导式学习,每节课程都有相应的课件和代码引导。对致力于器人事业的学生有推动作用,且增强信心,系统化自己的器人知识。为自己的职业规划和事业发展奠定坚实基础。最后,你们的支持,就是老师不断创作的动力!老师会不断更新器人类相关知识,希望”子同裳“。
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