ROS2和stm32串口通信(保姆级教学，亲测可用)

环境和硬件及功能：

环境：ubuntu20.04

ros2版本：galatic

硬件：stm32c8t6最小系统板,ttl转usb模块，led灯

功能：实现上位机和下位机的串口通信，通过ros2控制stm32实现led灯的点亮与熄灭（以最简单的点灯操作来模拟ros2和stm32的通信，可自己改写32程序来实现更复杂的功能）。

32端：

接线：串口模块的txd接32板的A10引脚，rxd接A9引脚，二极管负极接A2引脚

main.c

​#include "stm32f10x.h"              
#include "Serial.h"
#include "LED.h"

uint8_t RxData;
int main(void)
{
    
    Serial_Init();
    LED_Init();
    while (1)
    {
        if (Serial_GetRxFlag() == 1)
        {
            
            RxData = Serial_GetRxData();
            if(RxData=='A')
            {
                LED_ON();
            }
            else
            {    
                LED_OFF();
            }
        }
    }
}

​

          

当串口收到字符A亮灯，否则灭灯。

Serial.c

#include "stm32f10x.h"                 
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

uint8_t Serial_RxData;
uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_Init