rikirobot——STM32hardware.h结合串口和ros_lib

本文介绍了一个基于STM32硬件的串口通信类实现,详细讲解了类的构造方法、串口初始化、读写操作等功能,并对比了struct与class的不同访问控制权限。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

roslib是所有ROS客户机库和工具的基本依赖项

#pragma once//由编译器提供保证:同一个文件不会被包含多次,保证头文件只被编译一次。注意这里所说的“同一个文件”是指物理上的一个文件,而不是指内容相同的两个文件。
#include "hardwareserial.h"
HardwareSerial Serial(SERIAL1);
#define SERIAL_CLASS  HardwareSerial

class STM32Hardware {
  public:
  	STM32Hardware(SERIAL_CLASS* io , long baud= 57600){
      iostream = io;//输入输出流
      baud_ = baud;
    }
    STM32Hardware()
    {
      iostream = &Serial;
      baud_ = 57600;
    }
    STM32Hardware(STM32Hardware& h){
	  this->iostream = iostream;
      this->baud_ = h.baud_;
    }

    void setBaud(long baud){
      this->baud_= baud;
    }

    int getBaud(){return baud_;}

    void init(){
      iostream->begin(baud_);
    }

    int read(){
      if(iostream->available()){
	  	return iostream->read();
      }else{
	    return -1;
      }
    };

    void write(uint8_t* data, int length){
      for(int i=0; i<length; i++){
		  iostream->write(data[i]);
      }
    }

    unsigned long time(){return millis();}

  protected:
    SERIAL_CLASS* iostream;
    long baud_;
};

struct与class:
struct中的默认访问控制权限是public,而class的默认访问控制权限是private
为了隐藏结构体内的成员,添加访问控制标识:

struct RecTangle{
private:
int width; int height; 
int pos_x; int pos_y;
public:
int Right(); // get right
int Bottom(); // get bottom
int Left(); // get left
int Top(); // get top
};

如果用class来代替struct,则需要添加访问控制标识.
比如用class来定义类C结构体

class RecTangle{
public:
int width; int height; 
int pos_x; int pos_y;
};

iostream.h与iostream
iostream.h是包含输入/输出流处理的头文件,iostream就什么都不是了
但用iostream要加名词空间namespace

#include<iostream.h> 

或者是

#include<iostream> 
 using namespace std;

二者都行。

C++中为了避免名字定义冲突,特别引入了“名字空间的定义”,即namespace。当代码中用时,输出可直接引用cout继承C语言的标准库文件,未引入名字空间定义,所以可直接使用。

当代码中引入时,输出需要引用std::cout<时,引入std::有以下方法:

1.
using namespace std;
cout<

2.
using std::cout;
cout<

3.最基本的
std::cout<

通常用#include 时,要用using namespace std;。
如果不用这个,就要在使用cout时,用后两种方法了。其他头文件也是同样的道理。

java中public、private、protected区别
类中的数据成员和成员函数据具有的访问权限包括:public、private、protect、friendly(包访问权限)
1、public:public表明该数据成员、成员函数是对所有用户开放的,所有用户都可以直接进行调用
2、private:private表示私有,私有的意思就是除了class自己之外,任何人都不可以直接使用,私有财产神圣不可侵犯嘛,即便是子女,朋友,都不可以使用。
3、protected:protected对于子女、朋友来说,就是public的,可以自由使用,没有任何限制,而对于其他的外部class,protected就变成private。

priavte 本类可见

public 所有类可见

protected 本包和所有子类都可见(本包中的子类非子类均可访问,不同包中的子类可以访问,不是子类不能访问)

friendly 本包可见(即默认的形式)(本包中的子类非子类均可访问,不同包中的类及子类均不能访问)

<think>嗯,用户的问题是关于ROS开发中找不到头文件的解决方法,具体提到了三个头文件:ros/ros.h、geometry_msgs/Twist.hros_can/controlcan.h。从引用内容看,用户应该是在编写ROS节点时遇到了编译错误。 首先需要分析这三个头文件的来源: 1. ros/ros.h是ROS核心功能的头文件,属于roscpp包 2. geometry_msgs/Twist.h是ROS标准消息类型,属于geometry_msgs包 3. ros_can/controlcan.h看起来是第三方自定义消息,可能是用户自己或社区开发的CAN总线相关功能 用户可能刚接触ROS开发,不太清楚包依赖管理CMake配置的细节。特别是第三个头文件比较特殊,需要额外处理。 针对每个头文件,解决方法应该分层次: 对于标准头文件(ros/ros.hgeometry_msgs/Twist.h),主要是确保: - 正确安装相关ROS包 - 在package.xml中声明依赖 - 在CMakeLists.txt中配置find_packageinclude路径 - 确保catkin_make编译环境设置正确 对于第三方头文件(ros_can/controlcan.h),需要: - 确认该包是否已正确安装在工作空间 - 检查是否导出头文件 - 可能需要手动添加include路径 用户可能遇到的典型错误场景包括: - 在新电脑上配置开发环境时忘记安装某些包 - 创建新功能包时遗漏依赖声明 - 使用第三方包时未正确编译或source环境 考虑到用户正在处理CAN总线相关开发,后续可能会遇到硬件接口问题,可以准备一些延伸问题帮助用户深入。比如调试CAN设备权限问题,或者实时性优化等。 在回复组织上,应该按问题类型分层说明解决方案,从基础到进阶。特别要注意强调: - 环境source的重要性(用户常忽略) - catkin_make与colcon的区别 - 自定义消息包的编译顺序</think>在ROS开发中找不到头文件通常由依赖缺失或编译配置错误引起。以下是针对三个头文件的完整解决方案: --- ### **1. `ros/ros.h` 缺失** **原因**:未安装ROS核心开发包或CMake配置错误 **解决方法**: ```bash # 安装ROS核心C++开发包 sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-roscpp ``` **CMakeLists.txt 配置**: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp # 必须包含 ) include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) # 包含ROS头文件路径[^2] ``` --- ### **2. `geometry_msgs/Twist.h` 缺失** **原因**:未安装几何消息包或未声明依赖 **解决方法**: ```bash # 安装geometry_msgs包 sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-geometry-msgs ``` **CMakeLists.txt 配置**: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs # 添加此依赖 ) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs) # 消息生成依赖[^2] ``` --- ### **3. `ros_can/controlcan.h` 缺失** **原因**:自定义消息包未正确编译或包含 **解决方法**: ```cmake # 步骤1: 确保ros_can包在工作空间内 add_subdirectory(src/ros_can) # 添加自定义包路径 # 步骤2: 声明依赖 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ros_can # 添加自定义包 ) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/ros_can # 手动指定头文件路径 ) ``` --- ### **通用检查项** 1. **环境变量生效**: ```bash source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash source devel/setup.bash # 工作空间环境生效 ``` 2. **编译顺序**: ```bash catkin_make clean # 清理缓存 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 3. **包路径验证**: ```bash rospack find ros_can # 检查自定义包路径 echo $ROS_PACKAGE_PATH # 确认包含当前工作空间 ``` > ⚠️ 若为第三方库(如CAN驱动),还需检查: > - 库文件是否安装到 `/usr/include` 或通过 `sudo make install` 部署 > - 在 `CMakeLists.txt` 中添加 `link_directories(/usr/local/lib)` `target_link_libraries(your_node controlcan)` --- ### **典型错误场景修复** **案例**:自定义消息未生成头文件 ```cmake # 正确配置消息生成 add_message_files(FILES ControlCAN.msg) # 自定义消息文件 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime) # 运行时依赖[^2] ``` 通过以上步骤,99%的头文件缺失问题可解决。若仍报错,请提供 `CMakeLists.txt` 完整内容及终端错误日志。 ---
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