ROS-Kinetic 中使用XSENS MTI 1 姿态传感器

把IMU与电脑相连：

第一步： 安装驱动（kinetic版本）

本人使用的XSENS型号为MTI-1 ，首先在ubuntu 中安装XSENS的驱动（KINETIC）版本

命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver

一个窗口运行roscore

再新开一个窗口运行如下命令

rosstack profile

rospack profile

第二步：测试XSENX

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

 rostopic list

 rostopic echo /imu/data