1.2 ROS2安装

1.2.1 安装ROS2

整体而言，ROS2的安装步骤不算复杂，大致步骤如下：

1. 准备1：设置语言环境；
2. 准备2：启动Ubuntu universe存储库；
3. 设置软件源；
4. 安装ROS2；
5. 配置环境。

请注意：虽然安装比较简单，但是安装过程比较耗时，需要耐心等待。

1.准备1：设置语言环境

请先检查本地语言环境是否支持UTF-8编码，可调用如下指令检查并设置UTF-8编码：

locale  # 检查是否支持 UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 验证设置是否成果

注意：语言环境可以不同，但必须支持UTF-8编码。

2.准备2：启动Ubuntu universe存储库

常用的启动Ubuntu universe存储库方式有两种：图形化操作与命令行操作。

方式1：图形化操作

请打开软件与更新(Software & Updates)窗口，确保启动了universe存储库，以保证可以下载”社区维护的免费和开源软件“，操作示例如下：

方式2：命令行操作