基于Lego-loam 算法的三维激光SLAM建图

运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic
• Ceres Solver 2.0.0（Ubuntu18.04安装Ceres）
• PCL 1.8.1（Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装）

=====================安装 Lego-Loam 及 gtsam ==============================

step1.安装 gtsam

wget wget -O ~/software/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/software && unzip gtsam.zip -d ~/software/
cd ~/software/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

 step2.安装下载编译源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

====================== 运行数据集 lego-loam 39/39 ===========================

终端一：进入catkin_ws工作空间

1) source ./devel/setup.bash
2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
3) roslaunch lego_loam run.launch   或  roslaunch lego_loam run_test.launch

终端二：进入catkin_ws工作空间

1）source ./devel/setup.bash
2) rosbag play 38.bag --clock  或  rosbag play 39.bag --clock

注意：
//(播放数据包的时候，使用的use_sim_time是仿真时间戳，所以要使用 --clock 进行数据播放。这边下载的数据包都要使用rosbag play *.bag --clock 这样的形式播放，不然，Lego-LOAM那边没法进行建图。自己录制的数据包也是要以这样的形式播放。)

//在rviz中把Fixed Frame : velodyne
//在Add中添加PointCloud2,topic:/velodyne_points 

运行结果如下：

================== 数据集 mick1.bag (mick_2021-01-27-21-34-13.bag) ===============

终端1：进入catkin_ws工作空间

1) source ./devel/setup.bash
2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
3) roslaunch lego_loam mickx4.launch

 终端2：进入catkin_ws工作空间

1）source ./devel/setup.bash
2) rosbag play mick1.bag --clock --topic /rslidar_points /imu/data