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RSS订阅原创 Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
Ubuntu18.04测试使用Livox Avia 雷达1. 新建ROS工程目录文件夹2. 下载相关的源码和相关SDK依赖包2.1 下载Livox SDK2.2 下载 livox_ros_driver ，并进行编译3. 将自己的工控机与雷达连接，修改 ip地址4. 进行相对应的程序测试5. 目前发现的问题运行环境Linux：Ubuntu18.04ros：Melodic1. 新建ROS工程目录文件夹mkdir catkin_wscd catkin_wsmkdir srccatkin_m
2022-05-29 19:22:39
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原创 三驰惯导IMU传感器100D2的测试使用
三驰惯导IMU传感器100D2的测试使用1. 新建ROS工程目录文件夹2. 下载相关的源码和相关依赖包2.1 下载 IMU 相关的源码 sanchi_amov ，并进行编译2.2 IMU 惯导传感器的使用2.3 使用 rostopic 查看 IMU 惯导传感器的数据2.4 使用 remap 在 roslaunch 文件中映射 IMU 惯导传感器的数据为其它话题名3. 可视化界面查看 IMU 数据3.1 下载rviz_imu_plugin插件3.2 打开rviz，订阅 IMU 数据，可视化查看所测试使用
2022-05-16 16:46:39
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原创 Linux笔记：Ubuntu18.04有线网络和无线网络的优先级设置
Linux笔记：Ubuntu18.04有线网络和无线网络的优先级设置问题描述解决方法具体方法1.方法一：使用终端命令临时提升无线网卡的优先级1.1 打开终端，输入下方命令，查询路由表1.2 终端输入命令，指定metric值2.方法二：使用netplan配置网络问题描述在工控机上使用ubuntu18.04进行控制，将激光雷达等其它硬件通过网线连接到工控机的网口，并且工控机使用无线网卡进行连接因特网（浏览网页）。在这种情况下，我们经常遇到以下的问题：工控机同时连接了多个有线网口以及用无线网卡连
2022-05-14 15:57:46
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原创 远程桌面连接控制软件安装（Nomachine+ZeroTier）
远程桌面连接控制（Nomachine+ZeroTier）Nomachine1.Linux nomachine的安装包下载及安装2.window nomachine的安装包下载及安装ZeroTierNomachinenomachine采用nx协议进行传输，输入的用户名密码为计算机使用者的账户密码。1.Linux nomachine的安装包下载及安装下载链接地址：https://www.nomachine.com/download选择NoMachine for Linux进行下载使用的Linux系
2022-04-28 14:55:11
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原创 zotero文献管理工具的下载安装
zotero文献管理工具的下载安装1.zotero的安装包下载及安装2.zotero connector插件的安装3.ZotFile文件管理插件的安装4.zotero账号同步设置（与ZotFile和坚果云进行同步设置）4.1. zotero账号同步登录及坚果云同步设置4.2. ZotFile文件插件的设置1.zotero的安装包下载及安装下载链接: https://www.zotero.org/直接点击下载进行安装即可。2.zotero connector插件的安装直接搜索zotero con
2022-04-09 16:17:50
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 7. CropHull 任意多边形内部点云提取
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 7.CropHull 任意多边形内部点云提取1. CropHull 任意多边形内部点云提取代码2. 编译文件3. 测试1. CropHull 任意多边形内部点云提取代码CropHull 任意多边形内部点云提取代码pcl_visualizer_demo.cpp2. 编译文件设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make3. 测试执行程序cd ..
2022-03-19 20:52:27
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 6. ConditionalRemoval 条件滤波 和 RadiusOutlierRemoval 半径滤波
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 6.ConditionalRemoval 条件滤波 和 RadiusOutlierRemoval 半径滤波1. ConditionalRemoval 条件滤波 和 RadiusOutlierRemoval 半径滤波代码2. 编译文件3. 测试1. ConditionalRemoval 条件滤波 和 RadiusOutlierRemoval 半径滤波代码ConditionalRemoval 条件滤波 和 RadiusOutlierRemova
2022-03-19 20:52:09
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 5.从一个点云中提取子集
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 5.1.从一个点云中提取子集代码2. 编译文件3. 测试1.从一个点云中提取子集代码从一个点云中提取子集代码pcl_visualizer_demo.cpp2. 编译文件设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make3. 测试执行程序cd .../build/pcl_visualizer_demo -h结果如下：...
2022-03-19 20:51:50
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 4. 使用参数化模型投影点云
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 4.使用参数化模型投影点云1. 参数化模型投影点云代码2. 编译文件3. 测试1. 参数化模型投影点云代码参数化模型投影点云代码pcl_visualizer_demo.cpp2. 编译文件设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make3. 测试执行程序cd .../build/pcl_visualizer_demo -h结果如下：.
2022-03-19 20:51:32
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 3. StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 3.StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器1. StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器代码2. 编译文件3. 测试1. StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器代码StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器代码pcl_visualizer_demo.cpp2. 编译文件设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buil
2022-03-19 20:51:14
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 2. VoxelGrid 体素网格滤波器
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 2.VoxelGrid 体素网格滤波器1. VoxelGrid 体素网格滤波器代码2. 编译文件3. 测试1. VoxelGrid 体素网格滤波器代码VoxelGrid 体素网格滤波器代码pcl_visualizer_demo.cpp2. 编译文件设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make3. 测试执行程序cd .../build/pcl
2022-03-19 20:50:52
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 1.直通滤波器
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 1.直通滤波器1. 直通滤波器代码2. 编译文件3. 测试1. 直通滤波器代码直通滤波器代码pcl_visualizer_demo.cpp2. 编译文件设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make3. 测试执行程序cd .../build/pcl_visualizer_demo -h结果如下：...
2022-03-19 20:50:27
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 4.PCLPlotter可视化特征直方图
点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 4.PCLPlotter可视化特征直方图基于八叉树的无序点云数据集的空间变化检测代码octree_change_detection.cpp设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make执行程序cd .../build/octree_change_detection结果如下：...
2022-03-04 15:00:28
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 3.PCLVisualizer可视化类
点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 3.PCLVisualizer可视化类基于八叉树的无序点云数据集的空间变化检测代码octree_change_detection.cpp设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make执行程序cd .../build/octree_change_detection结果如下：...
2022-03-04 15:00:15
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 2.可视化深度图像
点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 2.可视化深度图像基于八叉树的无序点云数据集的空间变化检测代码octree_change_detection.cpp设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make执行程序cd .../build/octree_change_detection结果如下：...
2022-03-04 14:59:54
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 1.简单的点云可视化
点云库PCL学习笔记 -- 可视化 -- 1.简单的点云可视化基于八叉树的无序点云数据集的空间变化检测代码octree_change_detection.cpp设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make执行程序cd .../build/octree_change_detection结果如下：...
2022-03-04 14:59:40
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原创 点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 -- 4.基于八叉树的无序点云数据集的空间变化检测
点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 -- 4.基于八叉树的无序点云数据集的空间变化检测基于八叉树的无序点云数据集的空间变化检测代码octree_change_detection.cpp#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>#include <iostream>#include <vector>#i
2022-02-22 18:41:13
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原创 点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 -- 3.基于 Octree 八叉树的空间划分及邻域搜索（体素近邻搜索、K近邻搜索、半径r内近邻搜索）
点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 -- 3.基于 Octree 八叉树的空间划分及邻域搜索（体素近邻搜索、K近邻搜索、半径r内近邻搜索）使用 Octree 八叉树的进行空间划分及邻域搜索（体素近邻搜索、K近邻搜索、半径r内近邻搜索）代码`octree_search.cpp`#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/octree/octree_search.h>#include <iostream>
2022-02-22 18:40:59
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原创 点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 -- 2.使用 k-d tree 实现快速邻域搜索（K近邻搜索、半径r内近邻搜索）
点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 -- 2.使用 k-d tree 实现快速邻域搜索（K近邻搜索、半径r内近邻搜索）使用 k-d tree 实现快速邻域搜索代码kdtree_search.cpp#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <iostream>#include <vector>#include <cti
2022-02-22 18:40:37
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原创 点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 --1.k-d tree 与八叉树算法的相关简介
点云库PCL学习笔记 -- k-d tree 与八叉树 -- 1.k-d tree 与八叉树算法的相关简介
2022-02-22 18:40:18
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 6.PCL中记录时间长度TicToc 类和系统Time 类
点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 6.PCL中记录时间长度TicToc 类和系统Time 类PCL库中用于记录时间长度的方法第一种：TicToc 类的方法添加头文件#include <pcl/console/time.h>在程序段写入以下相关代码pcl::console::TicToc tt;tt.tic ();//----------------------------------------------------------------------
2022-02-20 16:12:11
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 5.PCD数据格式转换PLY数据格式
点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 5.PCD数据格式转换PLY数据格式
2022-02-20 15:01:45
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 4.PLY数据格式转换PCD数据格式
点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 4.PLY数据格式转换PCD数据格式
2022-02-20 15:01:33
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 3.两个点云中的字段或数据连接
点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 3.两个点云中的字段或数据连接设置编译文件CMakeLists.txt编译mkdir buildcd build/cmake ..make执行程序cd .../build/pcd_write结果如下
2022-02-20 14:34:16
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 2.向PCD文件中写入点云数据
点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 2.向PCD文件中写入点云数据
2022-02-19 15:55:41
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原创 点云库PCL学习笔记 -- 输入输出IO -- 1.从PCD文件中读取点云数据
点云库PCL学习笔记 -- 1.输入输出IO -- 从PCD文件中读取点云数据PCD文件test_pcd.pcd# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file formatVERSION 0.7FIELDS x y zSIZE 4 4 4TYPE F F FCOUNT 1 1 1WIDTH 5HEIGHT 1VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0POINTS 5DATA ascii1.28125 577.09375 197.9375828.125
2022-02-11 18:19:19
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原创 3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
2021-12-01 22:29:42
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原创 2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
Ubuntu18.04测试使用速腾16线激光雷达RS-161. 新建ROS工程目录文件夹运行环境Linux：Ubuntu18.04ros：Melodic1. 新建ROS工程目录文件夹
2021-11-26 13:52:48
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原创 Ubuntu18.04安装Ceres
Ubuntu18.04安装Ceres1. 下载Ceres2. 安装相关依赖3. 编译4. 安装运行环境Linux：Ubuntu18.041. 下载Ceres方法一：直接下载下载链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver这里我下载的是2.0.0版本，下载后解压在主目录。方法二：使用 git 命令下载git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2
2021-11-26 13:15:56
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原创 Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装
Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装1、对已安装的PCL、Eigen库进行卸载2、对目标版本的PCL、Eigen库进行安装问题描述需要对 PCL 或者 Eigen 文件库进行降版本或者升级版本的更新1、对已安装的PCL、Eigen库进行卸载卸载当前的 PCL 库假设目前电脑安装的 PCL 库位pcl-1.8版本，进行卸载命令式要注意根据查看到的库文件位置进行输入命令sudo updatedb locate pcl-1.8 #查看pcl-1.8的位置sudo rm -r /u
2021-11-25 20:10:52
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原创 Ubuntu中you are in emergency mode(紧急模式)问题解决方案
解决Ubuntu中you are in emergency mode紧急模式问题1、按Enter回车，进去到系统中2、查看日志，查找是哪个磁盘出错3、修复磁盘并重新挂载，然后重启电脑问题描述在使用ubuntu过程中，进行程序的编译，编译过程太卡直接把电脑关机重启，之后重启直接进入emergency mode紧急模式1、按Enter回车，进去到系统中2、查看日志，查找是哪个磁盘出错journalctl -xb：相关的日志查看命令/ fsck failed：日志查找命令，直接查找相关的错误磁盘
2021-11-24 21:08:00
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原创 1、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 测试使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
Ubuntu18.04使用D435i运行VINS-Mono1. 新建ROS工程目录文件夹运行环境Linux：Ubuntu18.04ros：Melodic1. 新建ROS工程目录文件夹mkdir catkin_wscd catkin_wsmkdir srccatkin_makesudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
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