传感器之激光雷达

1. 激光雷达介绍

激光雷达（Light Detection and Rrangeing），缩写，翻译一下叫——激光探测与测距。LiDAR

1.1 激光雷达原理介绍

激光雷达的原理也很简单，就像蝙蝠的定位方法一样，蝙蝠定位大家都知道吧，像下面这样子的回声定位。

普通的单线激光雷达一般有一个发射器，一个接收器，发射器发出激光射线到前方的目标上，物品会将激光反射回来，然后激光雷达的接受器可以检测到反射的激光。

通过计算发送和反馈之间的时间间隔，乘上激光的速度，就可以计算出激光飞行的距离，该计算方法成为TOF（飞行时间法飞行时间，也称时差法）。

除了TOF之外还有其他方法进行测距，比如三角法激光三角测距原理详述 - 思岚科技-机器人自主定位导航方案 (激光雷达,SLAM,机器人底盘) 提供商 (slamtec.com)

目前市面上的激光雷达，几乎都是采用三角测距，比如思岚的：

需要注意的是虽然只有一个发射器和一个接受器，激光雷达通过电机可以进行旋转，这样就可以达到对周围环境360度测距的目的。