传感器之激光雷达简介与使用

激光雷达是现今机器人尤其是无人车领域及最重要、最关键也是最常见的传感器之一，是机器人感知外界的一种重要手段。

概念

激光雷达(LiDAR)，英文全称为:Light Detection And Ranging，即光探测与测量。

原理

激光雷达可以发射激光束，光束照射到物体上，再反射回激光雷达，可以通过三角法测距或TOF测距计算出激光雷达与物体的距离。甚至也可以通过测量反射回来的信号中的某些特性而确定物体特征，比如:物体的材质。

注意:如果物体表面光滑(比如镜子)，光束照射后产生镜面反射，可能无法捕获返回的激光而出现识别失误的情况。

优点

激光雷达在测距方面精准(激光雷达的测量精度可达厘米级)、高效，是机器人测距的不二之选。

• 具有极高的分辨率:激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率；

• 抗干扰能力强:激光波长短，可发射发散角非常小（μrad量级）的激光束，多路径效应小（不会形成定向发射与微波或者毫米波产生多路径效应），可探测低空/超低空目标；

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