lgsvl + pythonAPI仿真实例

已于 2022-07-18 20:08:59 修改
阅读量1.4k 收藏 1
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 无人驾驶 文章标签： apollo LGSVL 仿真
于 2022-07-18 19:48:28 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Gavinmiaoc/article/details/125858721
本文档介绍了如何使用LGSVL Simulator的Python API进行自动驾驶仿真，包括安装API、核心概念、仿真方法、添加及控制障碍物、连接Dreamview进行测试。LGSVL是一个开源的仿真系统，支持与Apollo和Autoware等AD stacks的通信。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 

目录

 

1 简介

2 场景数据管理

3 联调

3.1  lgsvl的Python API安装

3.2 核心概念

3.3  仿真方法

3.4 添加障碍物

3.5  控制障碍物运动

3.6  添加随机的障碍物

3.7  连接dreamview

4 接口

1 简介

LGSVL Simulator[1]是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统。LGSVL Simulator提供端到端的仿真，它通过一个自定义的通信Bridge与多种自动驾驶系统（autonomous driving (AD) stacks）进行消息传递。该通信Bridge支持ROS、ROS2和Cyber RT消息，使LGSVL Simulator可以与两个最流行的开源自动驾驶引擎Autoware(基于ROS)和百度Apollo(3.0以下版本基于ROS，3.5版本以上基于Cyber RT)进行通信。

LGSVL Simulator配备了核心模拟引擎，允许用户轻松定制传感器，创建新型可控对象，替换核心模拟器中的一些模块，并创建特定环境的Digital Twin。此外，LGSVL Simulator还提供了一个地图工具，可以导入和导出Lanelet2、OpenDRIVE、Apollo HD Map等格式的自动驾驶的高精地图。
 

2 场景数据管理

场景数据的存储主要分为高精度地图导出和AssetBundle打

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
Apollo Planning规划算法仿真调试(12): ubuntu18.04安装LGSVL-Pythton API与使用
自动驾驶Player的博客
07-17 1145
LGSVL是自动驾驶开发过程中常用的仿真工具，它提供了高精地图标注过的丰富的场景，包括城市道路、高速公路、乡村道路、停车场等；除了可视化的配置仿真环境，SVL模拟器在运行时可以使用LGSVL-PythtonAPI脚本进行调度，可以使用该API操纵加载场景中的对象放置和车辆移动，检索传感器配置和数据，控制天气、时间状态等。2、安装依赖包，这一步由于ubuntu18.04默认python包是3.6，而依赖包的安装最好使用python3.9，所以应下载python3.9，并配置系统环境为3.9版本。......
Apollo Planning规划算法仿真调试(14)：Apollo中添加离线LGSVL仿真环境的HdMap实现联合仿真
自动驾驶Player的博客
08-12 1351
1、离线LGSVL仿真环境增加地图后，Apollo的dreamview中并没有这个地图的Hdmap以及仿真地图，所以并不能进行联合仿真，需要在Apollo中添加Hdmap以及仿真地图，以新增Shalun为例说明添加过程；3、将找到位置下的base_map.bin 文件拷贝到apollo文件夹下的指定位置。4、在apollo docker主目录下运行下面指令。6、打开dreamview与lgsvl仿真器。2、在以下位置搜索shalun。...
python自动驾驶仿真_lgsvl Autoware自动驾驶仿真系统搭建
weixin_39929566的博客
12-15 900
Autoware在安装过程中会碰到很多坑，这里总结一下我在配置的过程中遇到的一些问题，以及如何在lgsvl上进行Autoware的仿真测试。本节主要包括以下两个模块，Autoware demo演示Autoware lgsvl仿真简介首先是Autoware的安装，在1.10版本之后更新变动较大，在仿真器上已经同步支持LGSVL_Simulator和Gazebo。很多同学在配置LGSVL-Autowa...
LGSVL Python API 使用
qingmuluoyang的博客
11-13 359
LGSVL; Python API
【技术分享】ApolloEDU6.0+LGSVL联合仿真环境搭建
计算机科研杂货铺
12-15 4778
一.安装ApolloEDU6.01.安装 Ubuntu Linux2.安装 NVIDIA GPU 驱动（可选）3.安装 Docker Engine4.安装 NVIDIA Container Toolkit5.安装ApolloEDU6.0二.安装LGSVL1.下载LGSVL仿真器安装包2.解压zip安装包3.启动simulator仿真器4.LGSVL与云端连接5.连接cluster 一.安装ApolloEDU6.0 1.安装 Ubuntu Linux 1）虽然其他发布版本的 Linux 也可能没
Python知识点：基于Python技术，如何使用LGSVL进行自动驾驶仿真
杰哥在此的专栏
10-13 1148
LGSVL Simulator是由LG Electronics America R&D Lab开发的一个高保真度自动驾驶仿真平台。它基于Unity游戏引擎，支持高清渲染，并且提供了与真实世界相似的物理模拟。LGSVL Simulator允许用户自定义传感器配置、车辆模型以及测试场景，非常适合进行自动驾驶算法的开发和测试。LGSVL Simulator提供了一个强大的平台，允许用户在虚拟环境中测试和开发自动驾驶系统。通过Python API，用户可以轻松地控制模拟环境和车辆，实现自动驾驶模拟。
简析LGSVL自动驾驶仿真系统
方寸想法，编码宇宙
03-02 5740
文章目录摘要1 引言2 软件架构2.1 自动驾驶算法引擎接口2.2 仿真引擎2.3 传感器和主车模型2.4 3D环境和高精度地图2.5 场景数据管理3 软件应用领域3.1 SIL和HIL测试3.2 机器学习和数据生成3.3 V2X系统3.4 智慧城市4 小结参考文献 摘要 在真实的自动驾驶汽车上测试自动驾驶算法的成本非常高，自动驾驶仿真引擎可以对自动驾驶车辆进行虚拟测试，极大地降低了测试成本。LGSVL Simulator是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统，该软件提供端到端的仿真，通过一
用python代码实现MATLAB自动驾驶工具箱的场景构建
最新发布
02-24
此代码片段展示了如何连接到CARLA服务器，并在一个选定的城市环境中实例化了一辆车[^6]。 #### 2. SUMO (Simulation of Urban Mobility) SUMO是一款广泛应用于研究和教育领域的微观交通流仿真平台。借助TraCI ...
svlsimulator-linux64-2021.2.1.zip
07-31
4. **开放接口**：SVL Simulator提供了ROS (Robot Operating System)、J1939等接口，方便与自动驾驶系统进行通信，同时支持Python和C++ API，便于开发者进行二次开发。 5. **场景编辑器**：内置的场景编辑器允许...
基于ROS与LGSVL的自动驾驶仿真开发教程
weixin_50431732的博客
11-25 3702
本文介绍如何在lgsvl仿真软件自定义场景，配置ego车辆的传感器参数，定义npc的行为，并与ROS联仿。
LGSVL学习笔记
weixin_43603400的博客
01-25 1640
SVL Simulator将运行时功能公开给Python API，可以使用该API操作加载场景中的对象放置和车辆移动，检索传感器配置和数据，控制天气、时间状态等。SVL Simulatorx和API通过在8181端口上运行的websocket服务器上发送json进行通信。API中的所有坐标都返回中的值。该坐标系使用作为距离单位，是一个，其中x指向左侧，z指向前方，y指向上方。
基于ROS与LGSVL的自动驾驶仿真环境搭建与使用
weixin_50431732的博客
11-25 5685
自动驾驶仿真软件lgsvl在ubuntu的安装和配置方法，以及与ROS的联仿教程。
unit自动驾驶怎么使用_LGSVL开源自动驾驶仿真器尝鲜1-基本操作
weixin_39958911的博客
12-19 1175
1 导读韩国企业LG电子，在2019年初发布了最初版本的LGSVL仿真器。到现在更新到了2019.11版本。其仿真器基于unity公司，提供自动驾驶开发的各种仿真。API是基于python，有点类似于CARLA。但让我感兴趣的是，LGSVL获得了Autoware的官方支持(估计是头牌赞助商吧)，并且，官方支持基于百度Apollo CyberRT的仿真。那么就来尝尝鲜吧～关键词：LGSVL仿真器，韩...
LGSVL Carla 上运行Autoware 12.01 、Apollo 5.0记录
HamRadioDXer的QQ空间
12-26 596
这四个东西比较熟悉，可是重来没的记录过，占坑有空填下 Carla carla的使用 python接口 源码编译carla 构建自己的地图资源 使用roadruner构建道路 和autoware之间ros_bridge联通 强化学习demo LGSVL 基本和上面一样不过lgsvl更好上手，并且没有卡脖子的付费软件包 新版lgsvl使用 autoware在lgsvl上面跑通全部...
Apollo 5.5 源码学习笔记（七） | Apollo与LGSVL联合仿真测试
zhanghm1995的博客
05-31 1万+
本系列博客旨在记录自己在学习百度无人驾驶开源框架Apollo的心得和体会，欢迎大家阅读和点赞，并提出宝贵意见，大家相互学习，如需转载，请注明出处，谢谢！ 文章目录前言LGSVL仿真器的安装启动仿真Apollo部分说明具体仿真过程Apollo端操作LGSVL端操作开始仿真感知模块仿真测试 前言 在上一篇文章Apollo 5.0 源码学习笔记（六） | Apollo 5.0与Apollo 5.5安装及测试中，我们已经基本上了解并实践了如何在自己的电脑上安装、编译并运行Apollo项目了。但还存在一个很现实的.
无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的配置
热门推荐
Zhanglin_Wu的专栏, C++, Scrum, LLVM, 编译器
06-24 1万+
在此，把在Ubuntu 16.04中，配置无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的步骤，记录下来，以备查阅。 LGSVL Simulator LGSVL Simulator是一款开源的无人驾驶仿真系统，官方网站为：https://github.com/lgsvl/simulator LGSVL是LG Silicon Valley Lab的简称。LGSVL Simulator的安装和使...
自动驾驶仿真工具
ScarlettZhao0602的博客
11-09 5198
仿真平台侧重于提供虚拟场景的搭建，以测试自动驾驶软件的性能，现汇总如下： 1. CARLA 网址：https://carla.org/ 简介：CARLA是一个开源的自动驾驶模拟器。它是从头开始构建的，用作模块化和灵活的API，以解决自动驾驶问题中涉及的一系列任务。CARLA的主要目标之一是帮助自动驾驶研发民主化，它是一种易于用户使用和定制的工具。为此，模拟器必须满足一般驾驶问题（例如学习驾驶策略，训练感知算法等）内不同用例的要求。CARLA基于Unreal Engine来运行模拟，并使用OpenDRIVE
Apollo5.0安装
清风、腾云的博客
12-03 4481
前言 Apollo5.0要求： 系统版本在ubuntu16.04或ubuntu16.04以上 NVIDIA驱动>=410.48 Driver Download 一般ubutun上自带了NVIDIA驱动，可在Setting->Software&Update->Additional Driver里查看；或者根据这个说明下载Apollo内核跟英伟达驱动 安装NVIDIA-do...
LGSVL源码编译详细过程（Windows10）
weixin_41631106的博客
03-26 4816
首先，贴上官方文档链接，二话不说，先打开官方编译文档。 https://www.lgsvlsimulator.com/docs/build-instructions/ 注1. 建议所有的文件都装在D盘的program files里面。 注2. 为减少未知编译错误，务必一步一步进行，当前步骤好了再进行下一步。 第1步，下载unity hub，unity项目的管理软件。 第2步，下载unity2...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值