lgsvl + pythonAPI仿真实例

本文档介绍了如何使用LGSVL Simulator的Python API进行自动驾驶仿真,包括安装API、核心概念、仿真方法、添加及控制障碍物、连接Dreamview进行测试。LGSVL是一个开源的仿真系统,支持与Apollo和Autoware等AD stacks的通信。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

 

目录

 

1 简介

2 场景数据管理

3 联调

3.1  lgsvl的Python API安装

3.2 核心概念

3.3  仿真方法

3.4 添加障碍物

3.5  控制障碍物运动

3.6  添加随机的障碍物

3.7  连接dreamview

4 接口


1 简介

LGSVL Simulator[1]是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统。LGSVL Simulator提供端到端的仿真,它通过一个自定义的通信Bridge与多种自动驾驶系统(autonomous driving (AD) stacks)进行消息传递。该通信Bridge支持ROS、ROS2和Cyber RT消息,使LGSVL Simulator可以与两个最流行的开源自动驾驶引擎Autoware(基于ROS)和百度Apollo(3.0以下版本基于ROS,3.5版本以上基于Cyber RT)进行通信。

LGSVL Simulator配备了核心模拟引擎,允许用户轻松定制传感器,创建新型可控对象,替换核心模拟器中的一些模块,并创建特定环境的Digital Twin。此外,LGSVL Simulator还提供了一个地图工具,可以导入和导出Lanelet2、OpenDRIVE、Apollo HD Map等格式的自动驾驶的高精地图。
 

2 场景数据管理

场景数据的存储主要分为高精度地图导出和AssetBundle打

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