Apollo5.0安装

前言

Apollo5.0要求:

  1. 系统版本在ubuntu16.04或ubuntu16.04以上
  2. NVIDIA驱动>=410.48 Driver Download 一般ubutun上自带了NVIDIA驱动,可在Setting->Software&Update->Additional Driver里查看;或者根据这个说明下载Apollo内核跟英伟达驱动
  3. 安装NVIDIA-docker 2.0,参考这个链接,或使用百度的脚本

系统配置

  1. ubuntu18.04
  2. X86_64架构
  3. CUDA10.0

参考链接

https://github.com/ApolloAuto/apollo
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md
https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/

操作步骤

一、下载Apollo源码

git clone https://gitee.com/Tengyun_Mo/apollo.git --depth 1
cd apollo
git fetch --unshallow
git pull

说明:以上步骤是为了解决下载源码失败总结的步骤,详细信息参考链接

二、编译Apollo源码

1. 安装Docker

(1) 卸载旧版本的Docker
sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc
(2) 用软件仓库来安装Docker

详细内容参考官方链接

  1. 设置软件仓库
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install \
   apt-transport-https \
   ca-certificates \
   curl \
   gnupg-agent \
   software-properties-common
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
$ sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"
  1. 安装 DOCKER ENGINE - COMMUNITY
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
$ apt-cache madison docker-ce

  docker-ce | 5:18.09.1~3-0~ubuntu-xenial | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  docker-ce | 5:18.09.0~3-0~ubuntu-xenial | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  docker-ce | 18.06.1~ce~3-0~ubuntu       | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  docker-ce | 18.06.0~ce~3-0~ubuntu       | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  ...
$ sudo docker run hello-world    //测试docker是否安装成功
(3)使用post-installation steps for Linux测试Docker

2. 编译Apollo

以下步骤需在apollo文件下运行

bash docker/scripts/dev_start.sh     //启动container
bash docker/scripts/dev_into.sh      //进入container
bash apollo.sh build

3. 启动并运行Apollo

以下步骤需先进入container

  1. 开启module monitor
bash scripts/bootstrap.sh
  1. 在浏览器里登录网址http://localhost:8888/
    你会看到在这里插入图片描述
  2. 回放demo
    需先下载demo链接,然后将下载的demo放在下面命令的路径下
# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

选择navigation模式
在这里插入图片描述
你会看到
在这里插入图片描述

### 回答1: Apollo 5.0是百度自动驾驶平台的一个重要版本,而百度OpenDrive格式规范则是一种用于描述自动驾驶车辆行驶环境的标准化文件格式。这种格式规范定义了自动驾驶车辆在行驶路线、车道、路标、信号灯等方面的细节信息,并且可被车辆感知系统、规划系统、控制系统等多个系统共同使用。 Apollo 5.0采用了百度OpenDrive格式规范作为自动驾驶车辆行驶环境描述的标准,具有对其他标准的兼容性和可扩展性,能够支持大规模自动驾驶车辆的部署和应用。该规范定义了自动驾驶车辆所需的各种路网信息,包括道路的几何形状、车道宽度、半径、坡度、限速等,以及路边设施、路标、交通信号灯等信息。同时,该规范可将多个道路、车道组合成逻辑路径,以识别不同的驾驶情境。 总的来说,百度OpenDrive格式规范对于建立自动驾驶车辆的全面、可靠的驾驶环境提供了不可或缺的支持,让自动驾驶车辆更加精准、安全地进行行驶。而Apollo 5.0则使得这种规范得以更好地应用于实际场景中,为自动驾驶技术的未来发展奠定了坚实的基础。 ### 回答2: Apollo 5.0是百度自动驾驶平台的一次升级,带来了许多新的功能和变化。其中一个重要的变化是百度在开放自己的高精度地图数据的同时,也推出了一套自己的地图格式规范——OpenDrive,以帮助其他自动驾驶技术的开发者更好地使用这些地图数据。 OpenDrive是一种XML格式的文件,它包含了道路的拓扑结构、道路的几何形状、道路标志等详细信息。它的设计初衷是为了满足自动驾驶领域中对高精度地图数据的需要,其规范与其他类似格式相比,有以下几个优点: 一、标准化程度高:OpenDrive的编写方式比较统一,可以确保不同地图数据之间的兼容性,这是目前自动驾驶技术的一个瓶颈。 二、信息丰富度高:OpenDrive提供了很多详细的信息,比如道路的形状、标识、限速等等,这些信息对于自动驾驶来说非常重要。 三、易于更新:OpenDrive提供了一个易于编写和更新的接口,开发者可以针对不同场景自由定制地图数据,这样可以确保地图数据的及时性和准确性。 在实际应用中,使用OpenDrive格式可以帮助自动驾驶车辆更加准确、安全地行驶。同时,由于其开放性,其他的卫星地图供应商也可以兼容这种格式,这将为自动驾驶产业的可持续发展提供更多可能性。 总之,OpenDrive是一个非常有前途的高精度地图格式规范,正努力为自动驾驶技术的发展提供服务。百度的推出为自动驾驶领域打开了一个新的局面,可以预见,在OpenDrive和其他类似规范的不断演进和发展下,自动驾驶产业将迎来更加广阔的发展空间。 ### 回答3: Apollo5.0是由百度开发的一种自动驾驶系统,而Opendrive格式规范则是存储和传输道路信息的一种标准。百度将其引入到Apollo5.0中,以便自动驾驶车辆能够更好地理解和适应道路环境。 这种格式规范主要包含有关道路结构、车道线、交通标志和路口等信息。Opendrive规范将这些信息组织成层级结构,并使用XML文件来描述。这些文件可以从高精度地图供应商或通过百度的车辆探索器应用程序生成。 在Apollo5.0中,Opendrive格式规范被用来存储、传输和处理道路信息。通过收集和处理这些信息,自动驾驶车辆可以获得更准确的定位和环境感知,从而更好地规划和实施行车路线。 值得注意的是,Opendrive规范是公开可用的,因此它可以轻松地与其它厂商、城市规划者和智能交通系统开发者协作和共享。这样一来,整个行业将能够更好地理解和适应自动驾驶技术,并将其应用到更多的场景中。 总的来说,将Opendrive格式规范引入到Apollo5.0中是一种创新性的举措,它为当前和未来的自动驾驶技术发展铺平了道路。通过采用这种规范,我们可以更好地理解和应对道路环境,进而实现更安全、更高效和更智能的出行体验。
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