python自动驾驶仿真_lgsvl Autoware自动驾驶仿真系统搭建

Autoware在安装过程中会碰到很多坑，这里总结一下我在配置的过程中遇到的一些问题，以及如何在lgsvl上进行Autoware的仿真测试。本节主要包括以下两个模块，

Autoware demo演示

Autoware lgsvl仿真

简介

首先是Autoware的安装，在1.10版本之后更新变动较大，在仿真器上已经同步支持LGSVL_Simulator和Gazebo。很多同学在配置LGSVL-Autoware仿真环境的时候，在网上找到的都是老版的教程，按照autoware1.7版本上修改而来的，即以下链接：https://github.com/lgsvl/Autoware，本人在安装1.7的版本时候也碰到了不少问题。

就目前Autoware的版本更新来看，不推荐1.7版本。

准备工作

在安装之前，需要确定ubuntu 16.04，安装nvidia驱动、cuda9.0、cudnn7.6

、ROS (kinetic) 和 Qt5.2+。

这里参考我之前的博客

Autoware的安装方式目前有两种，一种是通过docker，另外一种是源码编译的方式，我这里主要是通过源码编译的方式来安装。

编译的时候要用 colcon 编译而不是 catkin_make。简单来说，原本编译 ROS 有 catkin_make，编译 ROS 2 有 ament_tools，colcon 则是统一的编译工具。

catkin_make 编译与 colcon 编译的一个明显区别是，前者会生成 build 和 devel 文件夹，通过 source devel 文件夹中的 setup.bash 文件注册 ROS package 路径， package 的路径在 src 文件夹内 ，即用 roscd 会进入 src 内对应的 package 文件夹中；后者编译完生成 build 和 install 文件夹，通过 source install 文件夹中的 setup.bash 文件注册 package 路径， package 的路径在 install 文件夹内。

Autoware demo演示

首先是安装autoware(只适用于1.12版)

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18# 1. create workspace

mkdir