Apollo prediction 相关操作

最新推荐文章于 2023-07-31 14:32:35 发布
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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： 深度学习 python 自动驾驶
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Gavinmiaoc/article/details/125103963
本文档详细介绍了在Apollo自动驾驶平台中训练预测模型、添加预测器和评估器的步骤，包括使用MLP深度学习模型进行训练、定义新预测器和评估器的类，以及在Apollo软件的各个模块中进行相应的配置更新。此外，还涵盖了Apollo软件的安装、CyberRT的使用、数据记录与回放、Python接口和感知模块的本地运行等关键操作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一 .训练预测MLP深度学习模型

前提条件

训练MLP深度学习模式有2个前提条件:

下载并安装Anaconda
  • 请从官网下载并安装Anaconda website
安装依赖库
  • 安装 numpy: conda install numpy
  • 安装 tensorflow: conda install tensorflow
  • 安装 keras: conda install -c conda-forge keras
  • 安装 h5py: conda install h5py
  • 安装 protobuf: conda install -c conda-forge protobuf
  • 安装 PyTorch: conda install -c pytorch pytorch

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【Apollo 6.0项目实战】Prediction模块
xiewf的博客
12-02 3386
本文讲解的是在 LGSVL 仿真器中测试自动驾驶车辆的预测能力。
【Apollo源码分析】系列的第三部分【prediction】
slamcode的博客
08-25 7165
prediction prediction模块目前依然处于待完善的状态，代码大概只有200行左右。  预测模块的任务主要是：接收来自perception感知模块的基本信息，包括障碍物的位置，运动方向角，移动速度，加速度等。然后结合这些信息对障碍物进行轨迹预测trajectories Prediction，综合判断物体移动方向。 prediction/main.cc 先看main
Apollo--Prediction
wangxue_1231的博客
08-17 1788
文章目录预测介绍输入输出功能 预测 介绍 预测模块从感知模块接收障碍物，其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度，并生成不同概率的预测轨迹。 输入 障碍物 定位 输出 具有预测轨迹的障碍物 功能 容器 容器存储来自订阅通道的输入数据。目前支持的输入是感知模块的障碍物，车辆定位和车辆规划。 评估器 评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度。评估器通过使用存储在prediction/...
Apollo教程笔记5——Prediction
lalala
10-29 1238
文章目录1.Introduction to Prediction2.Sebastian's Take3.Prediction Approaches4.Lane-Sequence-Based Prediction5.Obstacle Status6.Predict Target Lane7.Recurrent Neural Networks8.RNNs for Target Lane Predict...
【Apollo源码分析】系列的第三部分【prediction】_slamcode的博客 -优快云博客
studyvcmfc的专栏
03-03 278
【Apollo源码分析】系列的第三部分【prediction】_slamcode的博客 -优快云博客
Apollo2.0自动驾驶之apollo/modules//prediction/prediction.h
北漠苍狼的专栏(QQ:1746430162)
03-27 814
/****************Apollo源码分析**************************** Copyright 2018 The File Authors & zouyu. All Rights Reserved. Contact with: 1746430162@qq.com 181663309504 源码主要是c++实现的，也有少...
Apollo 7.0中prediction预测模块的主流程
05-22 1954
本文主要讲解Apollo 7.0中prediction预测模块的主流程，码字不易，喜欢的朋友麻烦点个赞和加关注，便于第一时间能阅读最新文章。 从本文你将学到以下内容： 预测模块主流程是什么？ 消息主流程是什么？ 数据主流程是什么？ 代码主流程是什么？ 预测模块主流程 如下图所示，预测模块由四个主要功能子模块组成：容器、场景分析器、评估器和预测器。 注释：Apollo 3.0中引入容器、评估器和预测器。在Apollo 3.5中，因为我们已经采用一个基于多场景的方法来提升Apollo的自动驾驶能力
apollo prediction 源码分析
最新发布
01-21
### Apollo 预测模块源码分析 Apollo 自动驾驶平台中的预测模块负责对未来交通参与者的行为进行预估。该模块通过处理感知模块提供的输入数据来构建场景模型并预测其他道路使用者的动作。 #### 数据结构与表示 ...
Apollo2.0自动驾驶之apollo/modules//prediction/prediction.cc
北漠苍狼的专栏(QQ:1746430162)
03-27 980
/****************Apollo源码分析**************************** Copyright 2018 The File Authors & zouyu. All Rights Reserved. Contact with: 1746430162@qq.com 181663309504 源码主要是c++实现的，也有少...
Apollo 星火计划课程笔记 ---- Prediction
Tianchao龙虾
10-24 1261
Apollo Prediction 基本概念 流程概览 预处理模块 评价模块（参考文献） 轨迹生成模块（简） 定义：对无人车周围的障碍物未来N秒的行为轨迹进行预测。 目标：接收原始的感知/定位/地图信息，预测周围障碍物未来的行为轨迹，用以知道无人车下一步的运动规划。 难点： 上游输入的局限性(误差，干扰，延迟，etc.) 交通参与者意向的不可预测性 （目标障碍物变不变道？） 具体行驶路线的不可预测性（加速变道还是怎么变道？） 责任边界： 只将常规的交通状况纳入考虑范畴，预测最大的几个可能性。 尽
Baidu Apollo代码解析之predicition-container
silver bullet
05-31 1133
Apollo中预测模块的任务是预测n秒内障碍物可能的运动轨迹，是以评估每条Lane Sequence的概率然后筛选进行的。预测模块由3个部分组成：Container，Evaluator，Predictor。而Container又分为3种：PoseContainer，ADCTrajectoryContainer，ObstaclesContainer。 Container主要是用来存储数据的，不同C...
Apollo2.0自动驾驶之apollo/modules/prediction/common/geometry_util.cc
北漠苍狼的专栏(QQ:1746430162)
03-27 481
/****************Apollo源码分析**************************** Copyright 2018 The File Authors & zouyu. All Rights Reserved. Contact with: 1746430162@qq.com 181663309504 源码主要是c++实现的，也有少...
Apollo2.0自动驾驶之apollo/modules/prediction/common/perception_gflags.cc
北漠苍狼的专栏(QQ:1746430162)
03-27 777
/****************Apollo源码分析**************************** Copyright 2018 The File Authors & zouyu. All Rights Reserved. Contact with: 1746430162@qq.com 181663309504 源码主要是c++实现的，也有少...
Apollo预测模块代码结构解析
qq_41324346的博客
07-07 3541
在看Apollo预测部分代码时，一开始被很多的模块搞晕了，一时不知从何下手。而且网上没能找到比较有价值的解析代码结构的博客，因此，在理清了预测部分的结构之后，想到写一篇博客，供同样学习预测模块的伙伴们参考。本篇博客只涉及结构解析，不进行具体的算法分析，如有错误，恳请批评指正。 预测模块的工作是预测感知模块检测到的障碍物的行为。整个模块的输入是障碍物信息（位置、速度、加速度、方位角）、本车的规划轨迹、本车定位信息； 输出是障碍物的预测轨迹及其概率。预测模块与其他模块的关系如图所...
分享Apollo预测（prediction）模块最全教程
pzd的博客
07-31 642
apollo中预测模块学习资料
Apollo6.0轨迹预测算法分析
weixin_44537097的博客
01-20 4702
根据Apollo代码分析里面的prediction模块中 evaluator 和 predictor 里各个函数的作用
Ubuntu 20.04 + GTX 960M 百度Apollo Prediction模块不能启动
SHILIU6的博客
04-17 784
在安装百度apollo教育版时，编译通过，DreamView启动也很顺利。但是prediction模块起不来，表现为一打开prediction开关，prediction模块就自动退出，导致仿真case本地复现不了。
阿波罗 | 障碍物预测轨迹&参考线&交通规则融合
CV_Autobot的博客
12-27 4030
作者|落羽归尘 编辑|半杯茶的小酒杯点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【轨迹预测】技术交流群后台回复【轨迹预测综述】获取行人、车辆轨迹预测等相关最新论文！本文主要分析Apollo中是如何对障碍物预测轨迹(Predition模块得到的未来5s内障碍物运动轨迹)、无人车参考线(ReferenceLine Provider类提供)以及当前路...
一文详解Apollo7.0 预测模块及相关技术
Gavinmiaoc的博客
05-14 3986
引言 自动驾驶主车（Autonomous Driving Car ，ADC）行驶时，周围的车辆及行人在接下来的几秒内将要做什么？是否有碰撞的可能？这对于实现安全的自动驾驶而言至关重要，这也是自动驾驶领域中的轨迹预测模块的问题：对周边车辆、行人在接下来数秒时间的多种行为状态进行预测，进一步影响主车的路径规划。 近几年中自动驾驶行为预测领域很火的一种方式是——采用类似VectorNet（《VectorNet: Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectoriz
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