Apollo prediction 相关操作

本文档详细介绍了在Apollo自动驾驶平台中训练预测模型、添加预测器和评估器的步骤,包括使用MLP深度学习模型进行训练、定义新预测器和评估器的类,以及在Apollo软件的各个模块中进行相应的配置更新。此外,还涵盖了Apollo软件的安装、CyberRT的使用、数据记录与回放、Python接口和感知模块的本地运行等关键操作。

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一 .训练预测MLP深度学习模型

前提条件

训练MLP深度学习模式有2个前提条件:

下载并安装Anaconda
  • 请从官网下载并安装Anaconda website
安装依赖库
  • 安装 numpy: conda install numpy
  • 安装 tensorflow: conda install tensorflow
  • 安装 keras: conda install -c conda-forge keras
  • 安装 h5py: conda install h5py
  • 安装 protobuf: conda install -c conda-forge protobuf
  • 安装 PyTorch: conda install -c pytorch pytorch

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