Apollo2.0自动驾驶之apollo/modules//prediction/prediction.h

/****************Apollo源码分析****************************

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源码主要是c++实现的，也有少量python，git下载几百兆，其实代码不太多，主要是地图和数据了大量空间，主要程序
在apollo/modules目录中，

我们把它分成以下几部分（具体说明见各目录下的modules）：

感知：感知当前位置，速度，障碍物等等

Apollo/modules/perception

预测：对场景下一步的变化做出预测

Apollo/modules/prediction

规划：

(1) 全局路径规划：通过起点终点计算行驶路径

Apollo/modules/routing

(2) 规划当前轨道：通过感知，预测，路径规划等信息计算轨道

Apollo/modules/planning

(3) 规划转换成命令：将轨道转换成控制汽车的命令（加速，制动，转向等）

Apollo/modules/control

其它

(1) 输入输出

i. Apollo/modules/drivers 设备驱动

ii. Apollo/modules/localization 位置信息

iii. Apollo/modules/monitor 监控模块

iv. Apollo/modules/canbus 与汽车硬件交互

v. Apollo/modules/map 地图数据

vi. Apollo/modules/third_party_perception 三方感知器支持

(2) 交互

i. Apollo/modules/dreamview 可视化模块

ii. Apollo/modules/hmi 把汽车当前状态显示给用户

(3) 工具

i. Apollo/modules/calibration 标注工具

ii. Apollo/modules/common 支持其它模块的公共工具

iii. Apollo/modules/data 数据工具

iv. Apollo/modules/tools 一些Python工具

(4) 其它

i. Apollo/modules/elo 高精度定位系统，无源码，但有文档

ii. Apollo/modules/e2e 收集传感器数据给PX2,ROS

  自动驾驶系统先通过起点终点规划出整体路径（routing）；然后在行驶过程中感知（perception）当前环境
（识别车辆行人路况标志等），并预测下一步发展；然后把已知信息都传入规划模块（planning），规划出之后的轨道；
控制模块（control）将轨道数据转换成对车辆的控制信号，通过汽车交互模块（canbus）控制汽车．

我觉得这里面算法技术含量最高的是感知perception和规划planning，具体请见本博客中各模块的分析代码。

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 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
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 *****************************************************************************/

/**
 * @file
 */

#ifndef MODULES_PERCEPTION_PERCEPTION_H_
#define MODULES_PERCEPTION_PERCEPTION_H_

#include <string>

#include "modules/common/apollo_app.h"
#include "modules/perception/onboard/dag_streaming.h"

/**
 * @namespace apollo::perception
 * @brief apollo::perception
 */
namespace apollo {
namespace perception {

class Perception : public common::ApolloApp {
 public:
  std::string Name() const override;
  common::Status Init() override;
  common::Status Start() override;
  void Stop() override;

 private:
  DAGStreaming dag_streaming_;
  void RegistAllOnboardClass();
};

}  // namespace perception
}  // namespace apollo

#endif  // MODULES_PERCEPTION_PERCEPTION_H_

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* distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,

* WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.

* See the License for the specific language governing permissions and

* limitations under the License.

*****************************************************************************/

/**

* @file

*/

#ifndef MODULES_PERCEPTION_PERCEPTION_H_

#define MODULES_PERCEPTION_PERCEPTION_H_

#include <string>

#include "modules/common/apollo_app.h"

#include "modules/perception/onboard/dag_streaming.h"

/**

* @namespace apollo::perception

* @brief apollo::perception

*/

namespace apollo {

namespace perception {

class Perception : public common::ApolloApp {//调用Apollo接口

public:

std::string Name() const override;

common::Status Init() override;//这几个状态初始化，开始。都是在apollo_app.h中定义的。

common::Status Start() override;

void Stop() override;

private:

DAGStreaming dag_streaming_;//本系统使用了ROS架构，所有数据，包括图像、激光雷达

//毫米波雷达等数据都会打包成ROS的BAG，进行控制与流通

void RegistAllOnboardClass();//这个私有化成员变量不太明白，

//但是从字面意思理解，是把所有要用到的类注册到ROS总线上？

//后续再来研究

};

} // namespace perception

} // namespace apollo

#endif // MODULES_PERCEPTION_PERCEPTION_H_