【Apollo源码分析】系列的第三部分【prediction】

最新推荐文章于 2025-04-12 20:38:40 发布

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分类专栏： Apollo

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Apollo预测模块的源码分析，包含main.cc、prediction.h、prediction_gflags.h和proto文件。该模块负责根据感知信息预测障碍物轨迹，代码简洁，体现了化繁为简的设计理念。模块化的架构和清晰分工是Apollo的一大优点。

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【Apollo源码分析】系列的第三部分【prediction】

prediction

prediction模块目前依然处于待完善的状态，代码大概只有200行左右。
预测模块的任务主要是：接收来自perception感知模块的基本信息，包括障碍物的位置，运动方向角，移动速度，加速度等。然后结合这些信息对障碍物进行轨迹预测trajectories Prediction，综合判断物体移动方向。

prediction/main.cc

先看main.cc的内容，只有一行代码。

 
 
 
  APOLLO_MAIN(apollo::prediction::Prediction);
  注册Prediction模块，并执行该模块的内容。

prediction/prediction.h

本文件代码也不多。

 
 
 
  class Prediction : public apollo::common::ApolloApp {
     
   public:
    ~Prediction() = default;
  
    std::string Name() const override; //模块名称
    common::Status Init() override;   //初始化操作
    common::Status Start() override;  //模块的内容
    void Stop() override