Apollo--Prediction

预测

介绍

预测模块从感知模块接收障碍物，其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度，并生成不同概率的预测轨迹。

输入

• 障碍物
• 定位

输出

• 具有预测轨迹的障碍物

功能

• 容器

  容器存储来自订阅通道的输入数据。目前支持的输入是感知模块的障碍物，车辆定位和车辆规划。

• 评估器

  评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度。评估器通过使用存储在prediction/data/模型中的给定模型输出路径的概率来评估路径（车道序列）。

  将提供三种类型的评估器，包括：

  • 成本评估器：概率是由一组成本函数计算的。

  • MLP评估器：用MLP模型计算概率

  • RNN评估器：用RNN模型计算概率

• 预测器

  预测器生成障碍物的预测轨迹。当前支持的预测器包括：

  • 空：障碍物没有预测的轨迹
  • 单行道：在公路导航模式下障碍物沿着单条车道移动。不在车道上的障碍物将被忽略。
  • 车道顺序：障碍物沿车道移动
  • 移动序列：障碍物沿其运动模式沿车道移动
  • 自由运动：障碍物自由移动
  • 区域运动：障碍物在可能的区域中移动