ROS1 Ubuntu系统运行ORB_SLAM3报段错误（核心已转储）

<先看后面的重要提醒！！！！！！>
运行单目+IMU案例

1.第一个终端：

roscore

2.第二个终端：
在SLAM3工程文件夹下进入终端：

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml true

查询原因说是cv_bridge对opencv指向问题，cv_bridge默认指向ros安装自带的opencv3.2.0，就会与自己安装的opencv产生冲突

**

cv_bridge与opencv指向解决方法：

**

• 第一种：
  修改ros安装路径中的cv_bridge相关文件的路径，指向自己安装的opencv

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

使用sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装的ros，会默认安装opencv3.2.0版本到/usr/include，/usr/lib，/usr/share三个目录。
但是如果自己从opencv官网源码编译安装的，opencv会默认安装到usr/local下对应的三个子目录。

将路径改成自己安装opencv默认的对应的子目录。

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridge-extras.cmake

将版本号改为自己安装的版本号

cd /opt/ros/melodic/lib/
sudo gedit pkgconfig/cv_bridge.pc

同样，将相关路径改成自己的
最后catkin_make项目即可。
但在实操中，还是警告了

发现还是关联到ros默认的安装版本，感觉应该是重新编译ros才生效，然后再重新catkin_make项目。

• 第二种：
  下载cv_bridge包编译
  下载网址：https://gitee.com/bingobinlw/cv_bridge

mkdir -p cv_bridge_ws/src
cd cv_bridge_ws/src
git clone https://gitee.com/bingobinlw/cv_bridge //此链接适用于18.04
cd ..

将自己安装的opencv编译生成的build文件路径加入CMakeLists.txt

修改为

编译cv_bridge包：

catkin_make

最后，在所需要使用cv_bridge的ros包里的CMakeLists.txt文件中添加opencv路径以及cv_bridge路径

set(OpenCV_DIR "your-path/opencv-x.x.x/build")
set(cv_bridge_DIR your-path/cv_bridge_ws/devel/share/cv_bridge/cmake)

例如：此处修改SLAM3中ros包中slam3的CMakeLists.txt

删除之前编译产生的文件，重新编译项目。真是很糟糕，白忙活一场，这方法对我的还是不起效果，还是报如下错误。

• 第三种：
  卸载ROS自动安装的cv_bridge，重新安装
  1）卸载原版本cv_bridge

sudo apt-get remove ros-melodic-cv-bridge

2）下载新版本cv_bridge
网址：https://github.com/ros-perception/vision_opencv
选择melodic对应的cv_bridge
3）修改cv_bridge中的cmakelists.txt

将find_package(OpenCV 3.4.5 REQUIRED中的版本号改成你安装的版本号
4）cmake单独编译cv_bridge
在cv_bridge文件夹下，进入终端

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5）在项目中需要的cmaklist.txt中添加cv_bridge的cmake路径

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)  //在find_package前面

我在以下三个CMakeLists.txt都添加了cv_bridge的cmake路：
/home/fei/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
/home/fei/ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt
/home/fei/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
6）重新编译ros版本的ORB_SLAM3
编译时报错：

– Configuring incomplete, errors occurred!
See also “/home/fei/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.

make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止.
首先，我在.bashrc文件添加了该ROS项目的路径，所以不是该原因造成的。
应该是删除了ROS自安装的cv_bridge，而在编译时，系统还是自动从ROS路径查找，所以，将自己的安装的cv_bridge包复制粘贴到ROS的安装对应路径下。
根目录无法复制文件夹，所以终端输入：

sudo nautilus

在弹出的文件界面将/usr/local/share/中的cv_bridge

复制到/opt/ros/melodic/share中

删除刚编译产生的文件，再次编译：

chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros.sh

没有再报版本冲突警告
继续前面的案例运行到第二个终端：

测试其他项目是否正常
测试ORB_SLAM2：
第一个终端：roscore
第二个终端：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

果然报错，解决方案依次运行以下指令：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
sudo apt-get install ros-melodic-image-view

第三个终端：

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/fei/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/fei/ORB_SLAM2/ost.yaml

结果正常。
测试VINs_Mono：结果也正常
但是我返回来测试ORB_SLAM3时又不行了，又是冲突，核心已转储。原因是为解决相机问题安装的三个包，又再一次装回了原来的cv_bridge。

• 第四种：
  前言：不用卸载ros自安装的cv_bridge，按照上述第三种中cv_bridge安装方法编译，或者这里可以参考下面的安装方法，两种方法随便一种都可以。
  另一种cv_bridge安装编译方法：
  (1)下载安装包
  网址：https://github.com/ros-perception/vision_opencv
  ​

选择对应ros版本的vision_opencv

(2)修改cv_bridge的CMakeLists.txt

在vision_opencv/cv_bridge中打开CMakeLists.txt，将其中的opencv版本改成自己安装的版本

(3)编译
在cv_bridge文件夹下进入终端：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

(4)覆盖ros默认安装的libcv_bridge.so
终端输入sudo nautilus

将我们刚安装的cv_bridge中产生的libcv_bridge.so复制，粘贴到ros该lib的路径中，覆盖原来的libcv_bridge.so

该方法是在各种尝试后，又返回警告，仔细观察：
usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so,may conflict with libopencv_core.so.3.4
usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.4
usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so,may conflict with libopencv_core.so.3.4
把需要的这几个libopencv_core.so.3.4、libopencv_imgproc.so.3.4、libopencv_imgproc.so.3.4放入跟3.2一样的路径中，再把第一种方法中的cv_bridgeConfig.cmake文件只修改set_libraries中的版本号，重新编译slam3项目还是报一样的错误。随后根据/opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so，将其覆盖成自己安装的libcv_bridge.so，重新编译slam3通过了。

（5）测试
重新编译slam3 ros版本

chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros.sh

没有警告，运行带imu的也没有报核心已转储。
测试ORB_SLAM2和VINs_Mono也没有任何问题。

重要提醒：
不是前三种对我不行，而是项目的CMakeLists.txt中引用ROS的方式不一样。
1）如果是：

则使用第四种方法有效

2）如果是：

则前三种都有效

3.第三个终端:
在有目标数据包文件夹下进入终端：

rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw /imu0:=/imu