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RSS订阅原创 linux没有wifi(y9000p+BE200)
升级内核打开命令行窗口，依次输入：4、reboot原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/iiloveChina/article/details/139340196升级固件参照但是英语加不懂如何操作，只知道要增加4个微码虽然下载了但不知道怎么放到 /lib/firmware 头大。折腾了很久，小白查阅了要么听不懂，要么不会弄。最终竟然豆包给出了解决方案········也希望大神推荐个详细学习的地方。
2025-10-19 22:18:44
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原创 FBOW使用示例
最近在跑SLAM，聚类的时候先用的DBOW3，跑了一天没跑完，遂用FBOW，1.首先在python端完成描述子的提取，这边的模型和数据集需要替换成自己的。，按照教程就行了，觉得好用可以star一下。在github上下载。
2025-03-12 10:37:51
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原创 orb-slam3单目LocalMapping代码简介
存在需要处理后的KF后，调用ProcessNewKeyFrame()，主要作用是更新地图点的观测数据，地图点记录关键帧对其的观测，并更新帧之间的共视关系，将关键帧插入地图中。CreateNewMapPoints()检查相机基线，如果视差明显，将ORB提取的两关键帧进行匹配，通过对体几何实现2D to 3D,来创建新的地图点。KeyFrameCulling()遍历邻居关键帧，通过地图点来判断是否为冗余关键帧（一个关键帧上的90%地图点能被其他多个关键帧观测到）判断系统是否需要重置。
2024-12-26 15:30:35
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原创 linux系统python程序在c++中的调用实现
最近在做一个深度学习结合slam的课题，遇见的问题是torch写的模型和c++的主框架之间的交互。首先，在深度学习的anaconda环境中安装pybind11，激活你的环境，执行。写个cmakelist。
2024-10-21 15:27:59
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原创 linux连不上校园网
搞完后网有了，但sudo install有问题,ping了下google,发现连不上，怀疑是DNS的问题。在校园网升级后，有线连不上校园网了，在多次尝试后发现需要重新分配ip。编辑 Netplan 配置文件，我的位于。enp6s0改成自己的网口。，网络设备为 enp6s0。
2024-10-18 19:00:21
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原创 ubuntu20.04运行orb-slam3遇见核心已转储问题
在运行ros环境下的orb-slam3时出现核心已转储问题，我的ros是用鱼香ros一键安装的，自带的cv-bridge对应的是opencv4.2.0,而之前配环境时是opencv3.4.6,怀疑是这种问题。
2024-08-26 16:13:38
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原创 orb-slam3(mono_tum)代码学习（二）Tracking::Track
看TrackMonocular定义， 主要是图像处理，判断SLAM模式，获取摄像机位姿。这个track()函数比较重要，主要作用是跟踪并更新显示线程中的图像、特征点、地图点等信息；插入关键帧，更新显示中的位姿，源码注释如下。在mono_tum的主循环中，在导入并处理完图片后，出现了SLAM.TrackMonocular(im,tframe);Tracking::GrabImageMonocular接收一幅图像并进行预处理，然后生成一个。对象，用于后续的视觉里程计跟踪。单目初始化函数代码注释如下。
2024-07-25 10:41:37
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原创 orb-slam3(mono_tum)代码学习（一）setting
将配置文件传入setting类成为内参后，定义了tracking对象，并开了localmapping和loopclosing两个新线程。先看mono_tum的主函数部分，创建了一个system类的对象SLAM，system类是初始化和控制整个slam系统的类。查看system类的构造函数，system类在构造的时候传建了一个setting对象，setting类配置系统的各种参数。在来看setting类的构造函数，读取的相机参数和ORB特征提取器的行为。
2024-07-22 15:57:40
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空空如也
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