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原创 ORB-SLAM3关键帧选取策略
文章目录前言一、什么是关键帧？二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？关键帧是目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧，关键帧相当于slam的骨架，是在局部一系列普通帧中选出一帧作为局部帧的代表，记录局部信息。如果摄像头放在原处不动，普通帧还是要记录的，但关键帧因为总看到原场景，所以不会增加。可以简单理解为方阵里有10行10列，每一行的第一个人就是一个关键帧，他可以代表他所在一行的人的特征。但实
2021-05-21 11:05:40
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原创 ORB-SLAM3 tracking跟踪线程具体流程分析
ORB-SLAM3 中tracking线程是主线程，也是最为重要的部分，以双目为例，下面是本人对该线程的理解基本流程**track()流程如下:从main()主函数进入 -> 读取图片(左右图，时间戳) -> 创建系统对象System SLAM-> 主循环 -> 双目跟踪System::TrackStereo() -> 处理双目数据Tracking::GrabImageStereo()-> 创建frame, track ->开始跟踪 -> 返回mCu
2021-05-06 21:53:22
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原创 ORB-SLAM3运行时出现“段错误（核心已转储）”解决方案
编译成功，运行时如下图在ubuntu20上运行kitti双目数据集时：解决方案这是由于Settings.cc文件中有逻辑错误，在重载输出流运算符时，当相机类型为stereo，且为Rectified，打印相机2参数会调用“originalCalib2_”)，（cameraType_ == Rectified）在读取时并没有定义这个参数。修改：将 output << ")" << ": ["; for(size_t i = 0;
2022-05-09 21:14:46
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原创 OpenCV Error: Assertion failed (scn == 3 || scn == 4) in cvtColor
利用openCV进行双目标定时，出现如下错误：OpenCV Error: Assertion failed (scn == 3 || scn == 4) in cvtColor, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/imgproc/src/color.cpp, line 11111terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’what(): /tmp/
2021-06-24 17:02:40
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原创 编译时出现： can not be used when making a shared object 和fPIC
#出现这个问题是因为ffmpeg的库编译时没有添加fPIC#解决办法：重新编译ffmpeg库git下载：git clone git://source.ffmpeg.org/ffmpeg.git ffmpeg解压进入下载目录使用如下命令编译生成make：sudo ./configure --enable-nonfree --enable-pic --enable-sharedsudo makesudo make install重新编译遇到问题的库即可...
2021-06-21 16:20:56
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原创 windows 无法安装到这个磁盘,选中的磁盘具有MBR分区表，在EFI系统上，windows只能安装在GPT磁盘上
解决安装Windows时选择安装磁盘出现 ：windows 无法安装到这个磁盘,选中的磁盘具有MBR分区表，在EFI系统上，windows只能安装在GPT磁盘上的问题。步骤当进入WIN10系统安装的首画面，按下键盘上“SHIFT”键+“F10”键启动CMD命令行模式窗口：在CMD命令行窗口中直接输入“DISKPART”命令，之后“回车”键，进入Diskpart的模式：进入Diskpart模式后，再输入“list disk”命令并按下“回车”键确认您的电脑中硬盘的数量及位置输入“sele
2021-06-07 15:41:27
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空空如也
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