Functioe的博客

在BST A1000 Linux SDK V2.3.1.2中，黑芝麻团队已经导入了github上的ORB_SLAM3工程，我们只需要在容器中编译，再放进开发板上运行即可。这里为了方便理解操作，我先将ORB-SLAM3从容器中拷贝到宿主机，在宿主机上简单修改一些代码，再放进容器中编译，最后拷贝到开发板上运行。容器：a1000b-sdk-fad-2.3.1.2 (创建过程看我上一篇)宿主机：台式电脑 Ubuntu20.04系统开发板：A1000（烧录的SDK版本v2.3.1.2）

接着上篇继续。

接着上一篇文章。ORB_SLAM3版本：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_commentsros2 ORB_SLAM3程序：https://github.com/zang09/ORB_SLAM3_ROS2。

在运行ros2 run orbslam3 Monosub 30 5 2 -2 2 -2 0.55 1 5时，要根据自己需求修改相关数值，具体这些数值是什么意思在https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2的问答里面作者有解答，这里直接做个表格搬运过来方便查看。

保持上述相机在发布图像，修改ROS2_ORB_SLAM3中ROS2_ORB_SLAM3/src/orbslam3_ros2/src/monocular/monocular-slam-node.cpp中的图像话题名称为/image_raw，重新编译。创建usb_camera/src，将下载的usb_cam驱动源码压缩包放入并解压重命名为usb_cam。打开usb_camera/src/usb_cam/config/params.yaml文件。修改第8行，改为之前非ROS的ORB_SLAM3的安装路径。

运行单目+IMU案例roscore查询原因说是cv_bridge对opencv指向问题，cv_bridge默认指向ros安装自带的opencv3.2.0，就会与自己安装的opencv产生冲突**