ORB-SLAM3运行时出现“段错误（核心已转储）”解决方案

最新推荐文章于 2025-04-14 20:43:59 发布

秋心拆两瓣

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文章标签：自动驾驶机器学习

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编译成功，运行时如下图

在ubuntu20上运行kitti双目数据集时：
在这里插入图片描述

解决方案
这是由于Settings.cc文件中有逻辑错误，在重载输出流运算符时，当相机类型为stereo，且为Rectified，打印相机2参数会调用“originalCalib2_”)，（cameraType_ == Rectified）在读取时并没有定义这个参数。
修改：
将

            output << ")" << ": [";
            for(size_t i = 0; i < settings.originalCalib2_->size(); i++){
                output << " " << settings.originalCalib2_->getParameter(i);
            }
            output << " ]" << endl;

修改为：

            if(settings.cameraType_ == Settings::PinHole)
            {
                output << ")" << ": [";
                for(size_t i = 0; i < settings.originalCalib2_->size(); i++){
                    output << " " << settings.originalCalib2_->getParameter(i);
                }
                output << " ]" << endl;
            }
            else if(settings.cameraType_ == Settings::Rectified)
            {
                output << ")" << ": [";
                for(size_t i = 0; i < settings.originalCalib1_->size(); i++){
                    output << " " << settings.originalCalib1_->getParameter(i);
                }
                output << " ]" << endl;
            }