瞬驰(Dash)D1开发手册--超声波使用说明

超声波测距

瞬驰(Dash)D1底盘有四个超声波（前面三个后面一个），通过如下两种方式获取超声波的值。

方式一: 下位机中获取超声波数据

通过USB串口方式连接下位机。通过如下命令读取下位机的值。

输入：p\r
输出：179 340 10 240\r
输出距离单位: 厘米(cm)

前面3个超声波，后面1个超声波。输出的值顺序是：前面左边、前面中间、前面右边、后面中间。

注意：该型号的超声波的测量距离为 0.02m ~ 4 m , 如果返回值不再该范围，请忽略。

方式二：在RoS下新增 超声波topic

在ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python目录下，修改两个文件。

• 把arduino_driver.py中把

    def ping(self, pin):
        ''' The srf05/Ping command queries an SRF05/Ping sonar sensor
            connected to the General Purpose I/O line pinId for a