nicole088的专栏

原创 QMI8658A-EVB 评估板--产品简介

QMA8658A 是一款功能强大的6轴加速度传感器，其内置了3轴加速度计和3轴陀螺仪，能够同时测量三个方向的加速度和角速度。该传感器广泛应用于无人机、机器人、智能手机等领域。为了帮助开发人员快速评估和开发基于QMA8658A的解决方案，我们推出了QMA8658A-EVB全面的评估板。该评估板精心设计，预置了所有必需的硬件接口，兼容I2C和SPI接口，方便与任意MCU处理器进行连接和通信。此外，我们还提供了详细的驱动程序和使用指南，以便开发者能够轻松使用该评估板进行二次开发。4.1 I2C接口。

原创 Multi-sensor KIT 多传感器开发板

经过一段时间的思考后，我决定设计一款能够兼容多个传感器的开发板。这个开发板由核心底板和扩展板组成，其中核心底板预留了多路的I2C、SPI、UART、ADC等接口，而扩展板则兼容了QMI8658A-EVB和CH101/201-EVB的支持。这个设计可以让我更加自由地接入更多的传感器，并做出更多有意义的事情，特别是在不同传感器数据融合的方向上。我计划继续扩展这个开发板，让它变得更加丰富多彩。现在它看起来是这样的。

原创 BLEMotion-Kit 支持蓝牙运动传感评估套件

BLEMotion-Kit 支蓝牙运动传感评估套件

原创 ST 步进电机驱动器选型手册

STSPIN电机驱动器系列集成了极高精度高效驱动电机所需的所有功能，并且包括一个可降低主微控制器负荷的运动曲线生成器，同时通过一套全面的保护和诊断特性确保稳固性和可靠性。

原创 电机控制技能

原创 电机控制01 - 入门篇

在0°的时候，处于正反方向交界处，磁感应强度为零，然后开始线性增加，在A点时达到最大，然后一直保持恒定值不变，直到B点开始下降，到180°的时候下降到零。AB相通电，电流处于转子产生的磁场内，根据左手定则，我们判断线圈AA’中的上半部导线A受到一个顺时针方向的电磁力，而AA’的下半部导线A’也受到一个顺时针方向的电磁力。由于线圈绕组在定子上，定子是固定不动的，故根据作用力与反作用力，定子绕组AA’会施加给转子一个逆时针方向的反作用力，转子在这个力的作用下，就转起来了。当转子逆时针转过60°后。

原创 CH-x01&ICU-x0201-问答专题

CH201在近距离30cm和远距离1.8m左右测距误差是最大的，误差可能＞3 cm。在中间部分测距误差是＜2cm的，因为考虑到安装测试治具也存在误差，所以整个范围设置在±3cm。

原创 电机控制01 - 基础篇

1.行业现状与发展趋势：无刷直流电机（BLDC）因其高效率、低噪音、高可靠性和节能降耗等性能优势，在汽车电子、白色家电、风机、电动车、电动工具等领域得到广泛应用。身为这条创业路上的一粒微尘，我深知无法深耕行业对个人来讲是存在很多不利的因素，但正如蝼蚁亦能撼树，唯有紧跟步伐，不懈努力，方能期待美好的收获。在通电直导线中利用安培定则判断磁场方向（磁感线方向）：用右手握住导线，让伸直的大拇指所指向的方向和电流方向一致，弯曲的四指所指向的方向就是磁感线环绕的方向。工业控制：水泵、风机、工业拖动、工控自动化等。

原创 QMI8658 - 运动唤醒(WOM)功能 - Ⅳ

动态唤醒（WoM）功能旨在允许系统在系统静止时进入低功耗睡眠状态，并在移动时自动唤醒。需要注意的是，在WoM参数配置下，加速度计的ODR也会对功耗产生影响。系统主机配置QMI8658为运动唤醒模式，QMI8658将不会输出数据，直到检测到运动，然后通过配置好的中断引脚唤醒主机。动态唤醒 （WoM） 功能的目的是允许系统在系统静止时进入低功耗睡眠状态，然后在移动时自动唤醒。系统主机配置QMI8658为运动唤醒模式，QMI8658将不在输出数据，至到检测到运动，就会通过配置好的中断引脚唤醒主机。

原创 Altium designer学习笔记03 -原理图绘制

当一个原理图中的器件比较多，比较复杂时，如果每个器件都使用导线连线的话，会使得原理图中有密密麻麻的连线，这样的话原理图的阅读起来就比较费劲，这时候就可以使用放置网络标号的方法来模拟导线连接，在原理图中，具有相同网络标号的地方，说明是相同的网络，等于与导线连接的效果；当原理图中存在多个网络时，如果要对某一个网络进行重点标记颜色，可以在视图-设置网络颜色命令中对选中的网络进行标记颜色，设置完成后，原理图对应的相同网络的连线都会被标记同一个颜色，表示是同一个网络，也可以对网络的颜色进行修改，清除等操作。

原创 Altium designer学习笔记02 - 原理图库的创建与绘制

元件符号是元件在原理图上的表现形式，主要由边框、管脚、元件名称、及元件说明组成，通过放置的管脚来建立电气连接的关系。图中的管脚序号与实物的管脚序号是一一对应的，在做元件的时候，图形不一定和实物完全一样，但是对于管脚的序号和名称一定是按照器件规格书中的说明一一对应的。

原创 Altium designer学习笔记01 - 系统的安装及参数设置

1.创建工程2.保存工程3.保存工程到文件夹4、新建原理图库5.保存库文件6.列表的的切换7.列表的固定8.新建原理图9.保存原理图10.新建 PCB 库11.保存 PCB 库12. 新建 PCB 文件13.保存 PCB 文件一个完成的项目应包含以下几个文件组成。

原创 MATLAB应用实例01 - App Designer 串口通信

它支持 GPIB 通用接口总线 、VISA、TCP/ IP、UDP、RS2232等多个协议 ,具有同步和异步读写功能以及事件处理和回调操作功能,可读写和记录二进制和ASCII文本数据。最近一直在使用 Matlab 做数据分析，顺便也学习了一下串口上位机的相关知识，参考网上的例程实现了一个简单的串口助手，可以实现 HEX 格式和 ASCII 格式数据的收发。1.组件放置：在App Designer的设计器视图中，通过拖放组件（如按钮、文本框、下拉列表等）来构建您的GUI。1.打开MATLAB。

原创 Matlab学习笔记01 - 基本数据类型

访问指定的某个cell 数组，A{1}访问的是cell 数组里的具体数据。% 获取’123’字符个数。% 数组是按列储存的。% 第四行第一列元素。% 将第一个元胞清零。

原创 CH5xx USB下载工具

CH5xx USB下载工具是一款专为沁恒 CH5xx系列 BLE SOC设计的程序的下载工具。这款工具与串口下载相比较，不仅提供了稳定的数据传输能力，而且提高了程序的下载速率。USB下载串口按键下载串口免按键下载SWD下载（link下载）WCHISPTool_Setup.exe - 南京沁恒微电子股份有限公司CH343SER.EXE - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)CH372DRV.EXE - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)下载完成后重启电脑。

原创 一键下载电路(for STM32 and mcuisp)

按如上博文电路设计，上电发现程序没有进入 main() 函数。经测量发现 boot0 端为高电平。

原创 Nucleo-F103RB 开发板——索引博文

0.前言。

原创 Nucleo-F103RB-简介

经济实惠且灵活的平台，可简化使用STM32F103RBT6微控制器的原型设计。STM32 Nucleo开发板为用户提供了一种经济实惠且灵活的方式，让我们可以尝试新想法，并使用任何STM32微控制器系列构建原型，从性能、功耗和功能的各种组合中进行选择。Arduino™ 连接支持和 ST Morpho 接头可以轻松扩展 STM32 Nucleo 开放式开发平台的功能，具有多种选择。STM32 Nucleo 板集成了 ST-LINK/V2-1 调试器/编程器，因此不需要任何单独的仿真烧录器。

原创 立创EDA使用技巧

1.前言。

原创 诚信交易倡议书

在这个过程中，我始终秉持诚信、公正、负责的态度，为买家提供优质的服务。在此，我想向各位买家发出一个诚挚的呼吁：请珍惜每一次交易机会，不要进行恶意退款。诚信交易，共同营造一个公平、公正、诚信的购物环境。我们呼吁各位买家要树立诚信意识，遵守诚信原则，共同营造一个公平、公正、诚信的购物环境。同时，诚信交易也能够维护淘宝平台的公平竞争环境，让诚信的卖家和买家得到更好的保障。如有任何问题或建议，请随时联系我们。1.了解产品：在购买前，请仔细了解虚拟产品的详情、参数、使用方法等信息，避免因信息不对称而产生交易纠纷。

原创 STM32 Nucleo-64 boards 外设资源引脚对应关系图

注意：【】

原创 (UM1724) STM32 Nucleo-64 boards User manual

【相关博文】STM32 Nucleo-64 boards 外设资源引脚对应关系图1STM32 Nucleo-64评估板基于MB1136参考，提供了经济实惠且灵活的方式来尝试新概念。它使用STM32微控制器构建原型，提供了多种性能、功耗和功能组合选择。它支持ARDUINO®Uno V3连接和ST morpho头，可以扩展功能并提供多种专业屏蔽选择。STM32 Nucleo板集成了ST-LINK/V2-1调试器和编程器，无需额外的仿真器。

原创 CH58x-BLE 程序阅读笔记

251是BLE_BUFF_MAX_LEN（单个连接最大包长度( 默认:27 (ATT_MTU=23)，取值范围[27~251] )），由他减去4得到最大的交互mtu的值，如默认27，则交互mtu最大为23，修改为最大值251后mtu可交互最大值为247.1） 超过23字节的接收和发送,从机修改宏定义 BLE_BUFF_MAX_LEN 251 为251；244是实际能够notify的一包的长度，根据mtu-3得到。247是mtu，范围是23到247，最大值是247。

原创 QMI8658A(6轴)-EVB 评估板-使用说明书

【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"3B_QMI8658-EVB\04.IMU-for-QMI8658_I2C\Project"文件夹中的"IMU-QMI8658.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。【上电进行传感器校准】——在进行上电之前，应首先将EVB评估板Z轴向上水平放置在平台上，以确保实验环境的稳定性。【MCU开发板】——在开始所有的实验之前，你需要一块完整的STM32F103单片机开发板。QMI8658A(6轴)-EVB板和MCU开发板开发板通过I2C接口连接。

原创 QMI8658A Datasheet Rev A-勘误表

在 5.10.2 章节 Table 28. List of CTRL9 Commands 中为定义 0x01,0x02,0x03,0x06,0x07 位相关信息，而在驱动样例中有定义了。在5.9章节 和 7.4 章节对复位操作的写入数据，有笔误。在5.9章节给出温度计算公式为。

原创 Mahony 滤波算法参数自动调节方法 18

Gain-Scheduled Complementary Filter Design for a MEMS Based Attitude and Heading Reference System ↩︎Mahony航姿算法的参数调节方法 ↩︎关于如何调节Mahony AHRS算法的参数 ↩︎

原创 调试 Mahony 滤波算法的思考 17

然而，由于此刻的Cbn尚未得到，我们使用的是上一次的Cbn，并加上一些测量误差，导致东向上仍会有分量存在。然而，直到我将地磁传感器加入到我的硬件，进行9轴姿态解算时，我深深地感受到对四元数与姿态阵之间关系的理解是非常重要的。欧拉角的直观表示描述了地理坐标系中的角度，其中包括重力的影响。(2)将陀螺仪和磁力计的输出(用于航向估计ψ)结合起来，获得良好的方向估计，从而补偿速率陀螺仪的漂移以及加速度计和磁力计的缓慢姿态。为了更好的理解，表达式先不用矩阵的思想，在算法的实现的过程中，需要将表达是转换成矩阵形式。

原创 卡尔曼滤波的实用方法及其实现方式 19

一直在阅读学习卡尔曼滤波相关的资料，但我必须承认，我仍然没有扎实的数学计算研究背后的更深层次的理论。预测值是陀螺仪的角度 - 飘移，计算完更新误差协方差和后验方程后,再次重复上一次计算得到的后验估计,作为下一次计算的先验估计,这样,周而复始、循环反复地运算下去直至找到最优的结果。,如果期望快速的响应,又会引入较大的噪声.再加上其测量范围的限制,使得单独应用加速度计检测飞行器倾角并不合适,需要与其他传感器共同使用。卡尔曼滤波就是权重可选可调整的滤波，融合估计值的权重和观测值的权重得到一个修正的值。

原创 蓝牙芯片的 PCB 板载天线设计注意事项

背面需铺铜，板厚、粗细、与GND间距都要严格按照参考设计。一般在PCB制板的时候要把ANT馈线标记出来，告知制板厂商，要做 50Ω 阻抗匹配。[1] 沁恒电子官网 http://www.wch.cn/downloads/CH579PCB_ZIP.html。，通常在PCB设计时要锁定参考设计复制/拷贝比较好。⑷ 天线两边以及底层背部需要净空。⑴ 板厚不同，适用的天线不同。⑶ ANT 馈线需要符合。

原创 QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板-使用说明书

【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"05.IMU-9AXIS _Example-visualizer\Project"文件夹中的"IMU-9AXIS _Example-visualizer.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。将QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板和MCU开发板连接，并且将MCU开发板的UART接口通过USB转UART数据线与电脑连接。【上电进行传感器校准】——在上电后，首先需要对QMI8658A加速度计和陀螺仪的常值零偏进行校准；

原创 QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板--产品简介

QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板是一款功能强大的9轴IMU传感器，它利用了QMA8658A 内置的3轴加速度计和3轴陀螺仪，同时结合QMC5883L的3轴地磁数据，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度（严格意义上的IMU只为用户提供三轴角速度以及三轴加速度数据）。同时在IMU的基础上提供VRU数据，以重力向量作为参考，用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供有重力向量参考的俯仰角、横滚角以及无参考标准的航向角。QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB -演示。

原创 QMC5883L-磁力计椭球拟合校准

磁力计椭球拟合校准是一种将磁力计测量数据校准到真实磁场的技术。这种技术通常使用椭球模型来拟合磁力计的测量结果，然后通过最小二乘法来找到拟合参数的最优解。

原创 最小二乘法参数拟合 02

其中φk (x) 是事先选定的一组线性无关的函数，ak是待定系数。最小二乘拟合是寻找合适的ak使每一个自变量 x 对应的测量样本值与拟合函数值之间的距离平方和最小。设样本点分别为（1 , 1.1），（2 , 1.9），（3 , 3.1），（4 , 3.9）用最小二乘准则求直线的最优解。最小二乘法是解决曲线拟合问题最常用的方法。① 设最优解为y=ax+b.

原创 [02] Multi-sensor KIT: DSP 矩阵运算-加法，减法和逆矩阵，放缩，乘法和转置矩阵

◄浮点矩阵初始化◄矩阵加法◄矩阵乘法◄矩阵A的逆矩阵◄矩阵A乘以系数◄矩阵A减法◄矩阵A的装置。

原创 6020/4820 BMS 软件控制策略+源代码

b) 开关继电器期间，测试ADC_12V，若ADC_12V小于12V，则进入故障状态，关主继电器，关System_Power_EN。IO控制，上电时开启（Pre_DIS_EN置高），直到进入保护（欠压状态）时关闭（Pre_DIS_EN置低）。i. 通信唤醒：使能通信（RS485_Power_EN），计时等待通信超时，超时后再次进入休眠。开机时直接打开System_Power_EN，（置System_Power_EN高）g) 短路：尝试3次，连续3次短路后，锁定状态，主动上报告警，断主继电器。

原创 用于评估调试CH101/CH201超声波传感器的上位机软件的使用方法

*警告：**请勿将 CH101 传感器连接到兼容 CH201 的固件，反之亦然，也不要混合使用 CH101 和 CH201 传感器。接收延迟范围：为了检测目标而忽略的样本数（以传感器范围的百分比表示）。这提供了另一种“调整”传感器响应以满足特定应用需求的方法，如果传感器附近物体的反射是一个问题，这将很有帮助。接收低增益：指定测量中使用比远采样更低的接收增益设置的样本数（以传感器范围的百分比表示）。水平轴是输出的时代。记录文件保存在指定的文件夹中，以配置的记录名称为前缀，并以记录开始的日期/时间为后缀。

原创 BMS参数详解

电池放电C率，1C,2C,0.2C是电池放电速率：表示放电快慢的一种量度。电池的均衡管理，是指采取一定的措施尽可能降低电池不一致性的负面影响，以达到优化电池组整体放电效能，延长电池组整体寿命的效果。第二种情况，在已经进行过FCC学习之后，静置状态下，Cell_MaxVol<3200mV 一百八十分钟，Relearning Flag值变成0x01（准备学习状态）。第一种情况，静置状态下，Cell_MaxVol < 3200mV 十分钟，Relearning Flag 值变成 0x01（准备学习状态）。

原创 [01] Multi-sensor KIT: 基于QMI8658传感器的 6D 可视化和 OLED 立方体动态展示

首先介绍的是TDK/InvenSenseInc的example-algo-visualizer.exe上位机软件，这个软件是不开源的，因为本职工作开发产品的过程中用到了INV的传感器，所以可以从官方提供的源码中解析出来和example-algo-visualizer.exe上位机软件通信的数据格式。在程序中，quad(a,b,c,d)表示一个矩形面，该矩形面由两个三角形构成，分别为(v1,v0,v3)和(v1, v3,v2)，按照这种顶点索引顺序绘制三角形，最终构成整个立方体。

原创 QMI8658 - 姿态传感的零偏(常值零偏)标定

但对于低端MEMS IMU芯片来说，则不可能做逐个的标定和补偿，因此常会存在deg/s（也就是几千deg/h）量级的常值零偏。标定前的原始数据， X轴数据在 0.4 m/S^2 以上，Y轴数据在 0.25 m/S^2，经过标定算法后，X轴/Y轴均趋近于 0 m/S^2。同样，Z轴的数据由原来的10 m//S^2,标定到9.8 m//S^2.上图是加速度计标定前后数据对比，蓝色曲线是未进行标定的，单位为 m/S^2 的原始数据；上图是陀螺仪标定前后数据对比，陀螺各轴数据均标定到趋近于 0。

原创 QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅲ

如果启用 FIFO 模式，如果 CTRL1.bit2 设置为 1，则 FIFO 中断可以配置到 INT1 引脚，如果 CTRL1.bit2 设置为 0，则可以将 FIFO 中断配置到 INT2 引脚。如果启用 DRDY 模式，如果 CTRL7.bit5(DRDY_DIS) 设置为 0，则 DRDY 信号将被路由到 INT2，如果 CTRL7.bit5(DRDY_DIS) 设置为 1，则 DRDY 信号将被路由到 INT2 引脚。如果 QMI8658A 未处于运动唤醒模式，则中断映射有两种模式，如下所述。