在ROS下，通过创建range_layer，在costmap中加入超声波传感器

最新推荐文章于 2023-04-19 21:33:05 发布
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本文介绍如何在ROS中创建并使用自定义的成本图层range_layer。通过发布超声波传感器数据并将其集成到成本图中，以辅助机器人进行避障。文章详细描述了从发布传感器数据到配置自定义层的全过程。
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预备：

在ros中， 我们可以将自定义层加入到costmap当中，以此来辅助机器人进行避障， 

目前主要的层， 包括static_map静态地图层， obstacles障碍物层， inflation 膨胀层，其他层： 比如自创建range_layer来加入测距传感器。

在使用中， 先通过plugin在配置中加入一个新的传感器数据层， 比如foo_layer,  

然后，通过foo_layer:  configuration_param来配置层的参数，如话题，角度等等，这取决于foo_layer的代码设计。

代码实现参考 ：

ros中应用插件库： http://wiki.ros.org/pluginlib， 

costmap开发教程： http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials， 

在ros中创建一个新的层： http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials/Creating%20a%20New%20Layer

正文：

首先，先发布 超声波传感器的数据话题。 

以大家常用的python为例， 注意设置传感器所在的坐标系。

rospy.loginfo("r0: " + str(r0)+"r1: " + str(r1)+"r2: " + str(r2)+"r3: " + str(r3)+"r4: " + str(r4))
                    #rospy.loginfo("r0: " + str(r0) + "r3: " + str(r3))
                    sonar0_range=Range()
                    sonar0_range.header.stamp=now
                    sonar0_range.header.frame_id="/sonar0"
                    sonar0_range.radiation_type=Range.ULTRASOUND
                    sonar0_range.min_range=0.05
                    sonar0_range.max_range=4.0
                    sonar0_range.range=r0/100.0
                    self.sonar0_pub.publish(sonar0_range)

发布sonar0 超声波话题，并设置 radiation_type参数。 

然后，创建range_layer ,想了解具体过程 可以参考 官网的链接，

http://wiki.ros.org/range_sensor_layer

下载附件代码， https://pan.baidu.com/s/1i53UCj7 链接: 密码: bqmk 放到ros工作区间下，进行编译 catkin_make .  

在终端输入rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d

如果产生一个 range_layer 说明 该插件 生成成功。

最后， 在导航包的配置文件中，添加层的配置参数以及层下的超声波的配置参数。

１）nav/config/odom/costmap_common_params.yaml
增加
sonar_layer:
  enabled:            true
  clear_threshold:    0.46
  mark_threshold:     0.98
  topics: ["/sonar0", "/sonar1", "/sonar2", "/sonar3", "/sonar4"]   ////订阅超声波主题，添加到sonar_layer到 costmap中
  clear_on_max_reading: true

２）nav/config/odom/local_costmap_params.yaml中的
plugins:
    - {name: static_layer,        type: "costmap_2d::StaticLayer"}
    - {name: obstacle_layer,      type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
下面增加
    - {name: sonar_layer,         type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}  //加入到局部导航的配置文件
最终效果图如下:  紫色的圆锥图形为添加上的超生波传感器模型。

 

 

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在mounriver中Call to undeclared function 'set_range_resolution'; ISO C99 and later do not support implicit function declarationsclang(-Wimplicit-function-declaration)怎么解决
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08-11
<think>我们正在解决在MounRiver Studio中出现的编译错误：'call to undeclared function 'set_range_resolution''。根据错误信息，该错误是因为在C99或更高标准下，函数在使用前必须声明，而此处没有找到'set_range_resolution'的声明。 根据引用[1]和[2]的内容，我们注意到'set_range_resolution'可能与距离传感器（如超声波/红外）的配置有关，特别是在ROS的range_sensor_layer中。但用户现在是在MounRiver环境中（通常用于嵌入式开发，如RISC-V MCU）遇到此问题，因此我们需要从C语言编程的角度来解决。 解决步骤： 1. **确认函数来源**： - 如果'set_range_resolution'是用户自己编写的函数，那么需要在调用之前进行声明或定义。 - 如果是来自某个库（例如，某个传感器驱动库），则需要包含对应的头文件。 2. **检查函数是否已定义**： - 在项目中搜索'set_range_resolution'函数，确认其是否在某个.c文件中定义。 3. **添加函数声明**： - 如果函数在同一个文件中定义，但在调用之后，则需要在文件顶部（或调用之前）添加函数声明（原型）。 - 例如：`void set_range_resolution(int value);` 4. **包含头文件**： - 如果函数定义在另一个文件中，通常应该有一个对应的头文件（.h）包含该函数的声明。确保在调用该函数的文件中包含这个头文件。 - 例如：`#include "sensor_driver.h"` 5. **检查拼写和大小写**： - 确保函数名称的拼写和大小写完全一致（C语言区分大小写）。 6. **链接问题**： - 如果函数定义在另一个源文件中，确保该源文件被正确编译并链接到项目中（在MounRiver Studio中，检查项目结构，确保所有相关源文件都已添加到项目中）。 7. **检查库依赖**： - 如果函数来自外部库，需要确认该库是否已正确添加到项目中（在MounRiver Studio中，可能需要配置链接库路径和库文件）。 8. **参考文档**： - 如果函数是某个库的API，参考该库的文档，确认正确的头文件和链接方式。 根据引用[1]中提到的`setUnseenToMaxRange`函数，我们可以推测`set_range_resolution`可能是类似功能的函数，用于设置传感器的范围分辨率。因此，它很可能属于某个传感器驱动库。 具体操作步骤（以MounRiver Studio为例）： 步骤1：在项目中查找函数定义 - 在MounRiver Studio中，使用“搜索”功能（通常为Ctrl+H）在整个项目中搜索`set_range_resolution`，查看其定义位置。 步骤2：添加函数声明 - 如果函数定义在同一个文件中，但位于调用之后，则在调用之前添加函数声明。例如： ```c // 在文件顶部添加声明 void set_range_resolution(int value); ``` 步骤3：包含头文件 - 如果函数定义在另一个文件（比如`sensor.c`）中，则应该在对应的头文件（比如`sensor.h`）中声明该函数。然后在调用该函数的源文件中包含这个头文件： ```c #include "sensor.h" ``` 步骤4：检查项目结构 - 确保包含函数定义的文件（如`sensor.c`）已添加到项目中，并且被编译（在MounRiver Studio的项目资源管理器中，该文件应该位于项目目录下，并且是项目的一部分）。 步骤5：重新编译 - 进行上述修改后，重新编译项目，看错误是否消失。 如果仍然找不到函数定义，那么可能是以下情况： - 函数名称拼写错误（与定义不一致）。 - 函数并未在项目中实现，需要用户自己实现或添加相应的库。 如果用户需要自己实现`set_range_resolution`函数，可以根据引用[1]和[2]中的上下文来推测其功能。引用[1]中提到“将那些点设置为最大深度”，引用[2]中则讨论了距离传感器层的建模。因此，该函数可能是用于设置传感器的最小分辨距离（即能够区分的最小距离变化）。一个简单的实现框架如下： ```c // 在某个源文件中（如sensor.c）定义函数 void set_range_resolution(int value) { // 这里将分辨率设置为value（例如，单位是毫米） // 具体实现取决于硬件和传感器 } ``` 然后在头文件`sensor.h`中声明： ```c #ifndef SENSOR_H #define SENSOR_H void set_range_resolution(int value); #endif ``` 最后，在调用该函数的源文件中包含`sensor.h`。 如果函数属于某个外部库，则需要将该库的头文件路径添加到项目的包含路径中，并将库文件添加到链接器中。 在MounRiver Studio中配置头文件路径： - 右键点击项目 -> Properties -> C/C++ Build -> Settings -> Tool Settings -> RISC-V Compiler -> Includes -> Include paths -> 添加头文件所在目录。 添加库文件： - 在同样的设置中，选择RISC-V Linker -> Libraries -> 添加库名（不带前缀lib和后缀，如`m`代表`libm.a`）和库路径。 注意：如果库是第三方提供的，确保已经将库文件（.a或.lib）放在链接器可以找到的路径下。 总结：修复此错误的关键是确保函数在使用前有声明，并且其定义在链接时可用。 下面是一个修复的示例代码结构： 文件：main.c ```c #include "sensor.h" // 包含声明 int main() { set_range_resolution(10); // 调用函数 return 0; } ``` 文件：sensor.h ```c #ifndef SENSOR_H #define SENSOR_H void set_range_resolution(int value); #endif ``` 文件：sensor.c ```c #include "sensor.h" void set_range_resolution(int value) { // 实现设置分辨率的代码 } ``` 在MounRiver Studio中，确保main.c和sensor.c都在项目中，然后编译。 如果问题仍未解决，请检查： - 函数名是否完全一致（包括大小写）。 - 是否在包含头文件时使用了正确的路径（如果头文件不在同一目录，需要相对或绝对路径）。 - 重新构建整个项目（有时需要清理后重新构建）。 相关问题： 1. 如何在MounRiver Studio中添加头文件搜索路径？ 2. 如何将自定义源文件添加到MounRiver Studio项目中？ 3. 在C99标准下，函数声明的最佳实践是什么？ 4. 如何为RISC-V MCU编写传感器驱动函数？</think>### 解决 MounRiver 中未声明函数错误 'set_range_resolution' 在 MounRiver Studio 中遇到 `call to undeclared function 'set_range_resolution'` 错误，通常是由于函数声明缺失或配置问题导致。以下是系统化的解决方案： --- ### 解决方案步骤 #### 1. **添加函数声明（最直接方法） 在调用该函数的源文件顶部添加显式声明： ```c // 在文件顶部添加声明 void set_range_resolution(int value); // 根据实际参数类型修改 int main() { set_range_resolution(100); // 正确调用 // ... } ``` #### 2. **检查并包含头文件** 如果函数定义在其他文件： - 确认头文件存在（如 `range_sensor.h`） - 在调用文件顶部添加： ```c #include "range_sensor.h" // 替换为实际头文件名 ``` #### 3. **验证函数实现** 在项目中搜索函数定义： - 检查函数名拼写一致性（C 区分大小写） - 确认实现存在（如 `range_sensor.c`）： ```c // range_sensor.c 中的实现 void set_range_resolution(int value) { // 实现代码（如引用[1]中的传感器范围设置） } ``` #### 4. **配置 MounRiver 项目** 1. 添加源文件到项目： - 右键项目 → Add Existing Files → 选择 `range_sensor.c` 2. 设置头文件路径： - Project → Properties → C/C++ Build → Settings - 在 `Tool Settings` 选项卡添加头文件目录 3. 检查编译器选项： - 禁用严格模式（临时调试）： ``` -Wno-implicit-function-declaration ``` #### 5. **链接器配置（跨文件调用）** 确保所有实现文件参与编译： - 在工程属性中确认 `range_sensor.c` 已加入编译列表 - 检查链接器是否生成完整可执行文件 --- ### 典型场景分析 根据引用[1][2]的内容，`set_range_resolution` 可能涉及距离传感器配置： ```c // 传感器范围设置实现参考 void set_range_resolution(int max_range) { // 如引用[1]：将未观测点设为最大范围 for(int i=0; i<sensor_points; i++) { if(points[i] == UNSEEN) points[i] = max_range; // -m 参数对应功能 } } ``` --- ### 验证流程 1. 创建测试文件 `test_range.c`： ```c #include <stdio.h> // 前置声明 void set_range_resolution(int); int main() { set_range_resolution(500); // 测试调用 printf("Configuration applied\n"); return 0; } ``` 2. 编译并观察错误是否消失： ``` Project → Build Project ``` --- ### 常见问题排查 | 问题现象 | 解决方案 | |---------|---------| | 头文件未找到 | 检查 `Properties → C/C++ General → Paths and Symbols` 中的包含路径 | | 未定义引用错误 | 确认实现文件已加入工程（`.c` 文件需在 `Source Location` 中） | | 参数类型不匹配 | 检查声明与实现的参数一致性（如 `int` vs `float`） | > 提示：在传感器编程中（如引用[2]），此类函数常涉及深度数据处理，需确保与硬件SDK的兼容性[^1][^2]。 --- ### 相关问题 1. 如何在 MounRiver 中添加第三方传感器库的头文件路径？ 2. C99 标准下函数声明的正确位置要求是什么？ 3. 当函数定义在静态库中时，如何解决未声明函数错误？ 4. 如何为 RISC-V 芯片编写跨文件的传感器驱动函数？ > 通过显式声明和正确包含可解决 99% 的未声明函数错误。若问题持续，请检查硬件厂商提供的 SDK 是否完整安装[^3]。
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