ROS总结（四）在仿真模型添加超声

最新推荐文章于 2024-06-19 10:51:05 发布

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本文详细介绍了如何在ROS仿真模型中添加超声波传感器，通过xacro宏定义了名为'sonar'的组件，参数包括位置和姿态。利用link和joint配置传感器形状，并设置gazebo属性如水平、垂直属性和检测范围。同时，加载了libgazebo_ros_range.so插件来处理传感器数据。最后，文章提到了在实施过程中遇到的问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

完整代码

<?xml version="1.0"?>
<robot name="sonar" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:property name="sonar_radius" value="0.01"/>
  <xacro:property name="sonar_height" value="0.01"/>
  
  <xacro:macro name="sonar" params="pos xyz rpy">
    <link name="${pos}_sonar">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.57 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="${sonar_height}" radius="${sonar_radius}"/>
        </geometry>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="${sonar_height}" radius="${sonar_radius}"/>
        </geometry>
      </collision>
    </link>

    <joint name="${pos}_sonar_joint" type="fixed">
        <origin xyz