树莓派实现自主导航

最新推荐文章于 2025-10-27 18:38:54 发布

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#导航

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使用 Flash Lidar F4 激光雷达进行自主导航
树莓派的IP假设为192.168.11.100
该教程基于地图已经建好并保存的情况下

teb_amcl_demo.launch 的 args 参数要与前面 gmapping_demo.launch 的一样

修改launch文件，引用已经保存好的地图

$ ssh pi@192.168.11.100
$ roscd dashgo_nav/launch
$ vim teb_amcl_demo.launch

<launch>
<node name="arduino" pkg="dashgo_bringup" type="dashgo_driver.py" output="screen">
<rosparam file="$(find dashgo_bringup)/config/my_dashgo_params.yaml" command="load" />
</node>

<node name="flashgo" pkg="flashgo" type="flashgo_node" output="screen">
<param